서보 모터 지터 오류의 분석에 참조 할 수 있도록 여러 가지 관점이있다 :
먼저,
PID를 이득 조정 값이 너무 큰 경우에는 1, 그렇게 바람직 D. 추가하지 I를 P를 증가시키고 감소시키기 위해 시도 특히 특히 심각 D를 첨가 한 후, 원인 모터 지터 용이
인코더 배선이 잘못되면 2, 지터가 발생할 것입니다.
부하의 관성이 너무 큰 경우 3. 더 큰 모터와 드라이버를 교체합니다.
아날로그 입력 포트 4 외란 지터를 야기한다. 거리 전원 라인으로부터 신호 라인을 유지하기 위해 서보 모터 드라이버와 전원 입력 라인의 입력 라인에 마그네틱 링을 추가한다.
5. 또한 접지 불량한 경우 원인 진동하기 쉬운 로터리 인코더 인터페이스 모터있다.
둘째.
1. 서보 배선 :
표준 전원 케이블 A. 여부 체크 인코더 케이블, 제어 케이블과 케이블 손상;
제어 라인 근처하고 평행하거나 너무 가까운 근처 고전류 전원 케이블하는지 여부를 간섭이 존재 하는지를 체크 B.;
상기 접지 단자의 전위 변화와는 양호한 접지되게 C. 여부 체크.
2. 서보 파라미터 :
A. 서보 게인 설정이 너무 큽니다. 수동 또는 자동으로 서보 파라미터를 재조정하는 것이 좋습니다;
B. 속도 피드백 필터의 시정 수의 설정을 확인해, 초기 값은 0, 및 상기 설정 값을 증가시키는 시도이고;
C.는 전자 기어비는이 공장 설정으로 복원하는 것이 좋습니다 너무 큰;
서보 시스템과 기계 시스템의 D. 공진 주파수를 조정하려고 노치 필터의 진폭.
3. 기계 시스템 :
A. 모터 샤프트 및 설비 시스템을 연결하는 결합은 이탈되고, 상기 고정 나사가 체결되지 않는다;
B. 풀리 또는 기어의 맞물림 나쁨도 변경 토크 부하를 야기하고, 무부하 작동하도록 시도 할 것이다. 작업 부하가없는 통상의 경우, 시스템의 기계적 접합부가 비정상인지 여부를 체크;
씨. 확인 부하 관성, 토크 및 속도가 너무 큰 여부. 부하없이 작동 해보십시오. 무부하 동작이 정상이면, 부하를 감소 시키거나 더 큰 용량의 모터 드라이버를 교체한다.
제삼.
서보 모터 지터 기계적 구조, 속도 루프 서보 시스템의 보상 판, 서보 증폭기 부하 관성, 전기 부품 등의 결함에 의해 야기된다.
1. 진동은 세 가지 경우로 분할 될 수있는 기계적 구조에 의해 발생 :
1) 무부하 지터 없습니다 :
ㅏ. 모터 재단은 강성이 충분하지 않거나 고정 꽉 아니라, 회사가 아닙니다.
비. 팬 블레이드는 상기 로터의 기계적 균형을 파괴하는 손상된다.
씨. 샤프트가 휘거나 금이있다. 그것은 등 샤프트를 대체 나사 고정 팬 블레이드를 교체함으로써 해결할 수있다
부하를 첨가 한 후 진동 송신 장치의 오류가 발생한 경우 2), 다음 부분은 결함이 있다고 판정 할 수있다 :
ㅏ. 벨트 풀리 또는 결합의 회전 불균형.
비. 커플 링의 중심선은 모터 드라이브의 기계적 축이 일치하지 않는되도록 일관성이다.
씨. 언밸런스 드라이브 벨트 공동. 그것은이 균형 있도록 상기 구동 조정 장치에 의해 해결 될 수있다.
2. 지터 속도 루프 문제가 발생 : 이러한 적분 게인 비례 이득 및 속도 루프의 가속도 피드백 이득 파라미터로서 부적절하다. 상기 편차가 작을수록 관성력이 큰, 큰 속도 이득 큰 지터에 더 쉽다. 작은 이득을 설정하면 속도 응답을 유지하고 지터를 생성하는 것은 쉽지 않다 수 있습니다.
보상 판과 서보 시스템의 서보 증폭기의 고장에 의한 3 지터 : 모터 이동 서보 앰프 부적절한 설정 파라미터 BRK 단말에 관련된 큰 지터 일으키는 갑작스런 정전 및 정지 상태. 가속과 감속 시정을 증가시킬 수 있으며, PLC 시작하거나 천천히 그래서 동요하지 않는 모터를 정지 할 수 있습니다.
부하 관성 모멘트의 증가에 가이드 레일과 리드 스크류의 문제점 : 부하 관성에 의한 제 지터. 가이드 레일 및 리드 스크류의 관성 모멘트는 서보 모터 구동 시스템의 강성에 큰 영향을 미친다. 고정 이득의 큰 관성 모멘트는 더 강성에서 더 큰 원인 모터 지터; 강성 작은 관성 모멘트가 작을 가능성 모터 지터. 이는 모터가 동요하지 않도록하는 것이, 가이드 레일과 작은 직경 사봉 대체하여 부하 관성 모멘트를 줄일 수있다.
5. 지터 전기 부품에 의해 발생 :
ㅏ. 브레이크가 개방되지 않고, 피드백 전압이 불안정하다. 브레이크가 켜져 있는지 확인합니다. 제로 서보 엔코더 벡터 제어의 기능, 출력 지터를 해결하기 위해 토크 감소의 방법으로 소정의 토크를 추가한다. 피드백 전압 이상이면, 먼저 진동주기가 속도 관련이 있는지 여부를 확인한다. 이 관련되어 있으면, 주축 및 주축 모터 사이의 연결에 오류가 있는지 여부를 체크하고, 주축 및 주축 AC 모터의 단부에 설치 한 펄스 발생기가 파손되는지 여부. 그렇지 않은 경우, 상기 인쇄 회로 기판에 결함이 있는지 확인한다. 회로 기판을 확인하거나 재조정.
비. 모터가 갑자기 위상 손실에 의해 발생하는 대부분의 동작 중에 진동 할 때, 퓨즈 용융물이 용융되어 있는지 확인하는 것이 중요하고, 상기 스위치 접점 여부 아니라, 전원 계통의 각 상에 전원이 공급되고 있는지.
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포스트 시간 : 월 - 04-2020