Ada beberapa sudut pandang untuk referensi dalam analisis servo kesalahan bermotor jitter:
Pertama,
1. Ketika PID gain penyesuaian terlalu besar, mudah untuk penyebab bermotor jitter, terutama setelah menambahkan D, yang sangat serius, jadi cobalah untuk meningkatkan P dan mengurangi saya, sebaiknya tidak menambahkan D.
2. Ketika kabel encoder yang salah, jitter juga akan terjadi.
3. Jika beban inersia terlalu besar, ganti motor yang lebih besar dan sopir.
4. Gangguan port input analog menyebabkan jitter. Menambahkan cincin magnetik pada baris masukan dari input line bermotor dan catu daya dari servo driver untuk menjaga garis sinyal dari saluran listrik.
5. Ada juga rotary encoder antarmuka bermotor, yang mudah untuk menyebabkan getaran dalam kasus grounding yang buruk.
Kedua.
1. Servo kabel:
A. cek apakah kabel listrik standar, kabel encoder, kabel kontrol dan kabel yang rusak;
B. cek apakah ada gangguan di dekat garis kontrol dan apakah itu sejajar dengan atau terlalu dekat dengan kabel listrik saat terdekat yang tinggi;
C. cek apakah potensi perubahan terminal grounding, dan memastikan landasan yang baik.
2. parameter Servo:
A. keuntungan servo pengaturan terlalu besar. Dianjurkan untuk menyesuaikan parameter servo secara manual atau secara otomatis;
B. mengkonfirmasi pengaturan waktu konstan filter umpan balik kecepatan, nilai awal adalah 0, dan mencoba untuk meningkatkan nilai pengaturan;
C. rasio gigi elektronik terlalu besar, dianjurkan untuk mengembalikan ke pengaturan pabrik;
D. resonansi sistem servo dan sistem mekanik, mencoba untuk menyesuaikan frekuensi dan amplitudo dari filter takik.
3. Sistem Teknik:
A. kopling yang menghubungkan poros motor dan sistem peralatan menyimpang, dan sekrup pemasangan tidak diperketat;
B. keterlibatan miskin pulley atau gigi juga akan menyebabkan beban torsi perubahan, dan mencoba untuk beroperasi tanpa beban. Jika operasi normal tanpa beban, memeriksa apakah bagian bersama sistem mekanis tidak normal;
c. Konfirmasi apakah beban inersia, torsi dan kecepatan yang terlalu besar. Cobalah untuk beroperasi tanpa beban. Jika operasi tanpa beban normal, mengurangi beban atau mengganti pengemudi dan motor dengan kapasitas yang lebih besar.
Ketiga.
Motor servo jitter disebabkan oleh struktur mekanik, kecepatan lingkaran, papan kompensasi sistem servo, servo amplifier, beban inersia, bagian listrik dan kesalahan lainnya.
1. Getaran yang disebabkan oleh struktur mekanik dapat dibagi menjadi tiga situasi:
1) Tidak ada beban jitter:
Sebuah. Landasan motor tidak tegas, kekakuan tidak cukup atau fiksasi tidak ketat.
b. Kipas pisau rusak, yang menghancurkan keseimbangan mekanik rotor.
c. poros bengkok atau retak. Hal ini dapat diselesaikan dengan pengancing sekrup, menggantikan bilah kipas, menggantikan poros, dll
2) Jika getaran disebabkan oleh kesalahan perangkat transmisi setelah beban ditambahkan, itu dapat dinilai bahwa bagian-bagian berikut cacat:
Sebuah. rotasi yang tidak seimbang belt pulley atau kopling.
b. Garis tengah kopling tidak konsisten, sehingga motor dan sumbu mekanik drive tidak bertepatan.
c. Tidak seimbang sabuk penggerak sendi. Hal ini dapat diselesaikan dengan menyesuaikan perangkat mengemudi untuk membuatnya seimbang.
2. Jitter disebabkan oleh masalah kecepatan lingkaran: The parameter seperti gain integral, gain proporsional dan percepatan gain umpan balik loop kecepatan yang tidak tepat. Semakin besar keuntungan, semakin besar kecepatan, semakin besar gaya inersia, semakin kecil penyimpangan, dan lebih rentan terhadap jitter. Menetapkan keuntungan kecil dapat menjaga respon kecepatan dan tidak mudah untuk menghasilkan jitter.
3. Jitter disebabkan oleh kesalahan papan kompensasi dan servo amplifier dari sistem servo: Selama gerakan motor, listrik tiba-tiba dan berhenti menyebabkan jitter besar, yang berhubungan dengan terminal BRK penguat servo dan parameter pengaturan yang tidak tepat. Percepatan dan perlambatan waktu yang konstan dapat ditingkatkan, dan PLC dapat digunakan untuk memulai atau menghentikan motor perlahan-lahan sehingga tidak goyang.
4. Jitter disebabkan oleh beban inersia: Masalah rel panduan dan sekrup memimpin dengan peningkatan beban inersia. Momen inersia dari rel panduan dan sekrup memimpin memiliki pengaruh yang besar pada kekakuan dari sistem servo drive motor. Di bawah gain tetap, semakin besar momen inersia, semakin besar kekakuan, semakin besar kemungkinan untuk penyebab bermotor jitter; semakin kecil momen inersia, semakin kecil kekakuan, semakin kecil kemungkinan motor jitter. Hal ini dapat mengurangi momen inersia dari beban dengan mengganti rel panduan dan batang sekrup dengan diameter yang lebih kecil, sehingga motor tidak goyang.
5. Jitter disebabkan oleh bagian listrik:
Sebuah. rem tidak dibuka, dan umpan balik tegangan tidak stabil. Periksa apakah rem diaktifkan. Menambahkan fungsi nol servo kontrol vektor encoder, dan output torsi tertentu dalam cara pengurangan torsi untuk memecahkan jitter. Jika tegangan umpan balik tidak normal, periksa dulu apakah periode getaran berkaitan dengan kecepatan. Jika hal itu berkaitan, cek apakah koneksi antara poros utama dan motor poros utama rusak, dan apakah poros utama dan generator pulsa dipasang di ujung AC poros utama motor rusak. Jika tidak, periksa apakah papan sirkuit cetak rusak. Periksa papan sirkuit atau menyesuaikan itu.
b. Ketika motor tiba-tiba bergetar selama operasi, yang sebagian besar disebabkan oleh hilangnya fase, penting untuk memeriksa apakah sekering meleleh menyatu, apakah kontak saklar dengan baik, dan apakah setiap fase dari jaringan listrik memiliki kekuatan.
Kata kunci: motor servo jitter | motor servo yang berlebihan | servo kesalahan bermotor | servo pemeliharaan bermotor | servo pemeliharaan kesalahan bermotor |
Postingan kali: Mar-04-2020