Kai įrangos gamintojas derina ar naudoja įrangą, nukrypimo problema dažnai kyla žingsnio ar servo judesio valdymo procese. Nukrypimą gali sukelti netinkamas mechaninis surinkimas, valdymo sistemos ir vairuotojo signalo neatitikimas, elektromagnetiniai trukdžiai įrangoje, abipusiai įrangos dirbtuvėse trikdžiai ar netinkamas įžeminimo laidų apdorojimas įrengiant įrangą.
Occurs 、Kai įvyksta netaisyklingas nukrypimas:
1. Reiškinio aprašymas: veikiant nukrypimas vyksta netaisyklingai, o nuokrypis nėra aiškus
Galima 1 priežastis : trukdžiai sukelia variklio poslinkį
Analizės priežastys: didžiąją dalį aperiodinės deformacijos sukelia trikdžiai, o nedidelę dalį - siauras judesio valdymo kortelės impulsas arba mechaninės struktūros atsilaisvinimas.
Sprendimas: jei trukdžiai atsiranda dažnai, osciloskopą galima naudoti pulso dažnio stebėjimui, siekiant nustatyti trukdžių laiką ir tada nustatyti trukdžių šaltinį. Pulso signalo pašalinimas ar laikymas atokiau nuo trukdžių šaltinio gali išspręsti dalį trukdžių. Jei trukdžiai atsiranda retkarčiais arba sunku nustatyti trikdžių šaltinio vietą arba elektros spinta yra fiksuota ir sunku judėti, problemai išspręsti galima imtis šių priemonių:
A ： Įžeminkite vairuotoją
B pul Pakeiskite impulsų liniją vytos poros ekranuotu laidu
C ： impulsiniai teigiami ir neigiami galai lygiagrečiai 103 keramikos kondensatoriaus filtrui (impulso dažnis mažesnis nei 54 khz)
D ： impulso signalas padidina magnetinį žiedą
Pridėkite filtrą prie el. Tvarkyklės priekio ir valdiklio maitinimo šaltinio
Įprasti trukdžių šaltiniai yra dažnio keitiklis, solenoidinis vožtuvas, aukštos įtampos laidas, transformatorius, ritės relė ir kt.
Planuojant elektros spintelę, reikėtų vengti signalo linijos, esančios arti šių trukdžių šaltinių, o signalo linija ir aukštos įtampos maitinimo linija turėtų būti laiduojama skirtinguose magistralėse.
Galima 2 priežastis : pulso traukinys atrodo siauras
Priežasties analizė: impulsų traukinio darbo ciklas, kurį siunčia kliento judesio valdymo kortelė, yra mažas arba per didelis, todėl siauras impulsas, kurio vairuotojas negali atpažinti, sukelia poslinkį.
Galima priežastis 3: laisva mechaninė konstrukcija
Priežasties analizė: sukabinimo įtaisas, sinchroninis ratas, reduktorius ir kitos jungtys, pritvirtintos kėliklio varžtu arba pritvirtintos varžtais, važiuojant tam tikrą laiką gali būti laisvos esant greitam smūgiui ir dėl to nukrypti. Jei sinchroninis ratas tvirtinamas raktu ir raktu, reikia atkreipti dėmesį į tarpą tarp rakto ir prakartėlės, o stovo ir krumpliaračio konstrukcijoje reikia atkreipti dėmesį į rakto ir rakto tarpą.
Sprendimas: pagrindinės dalys ir konstrukciniai varžtai, turintys didelę jėgą, turi būti spyruokliniai pagalvėliai, o varžtai arba kėlikliai turėtų būti padengti varžtais. Variklio velenas ir sukabinimo įtaisas turi būti kiek įmanoma sujungti su raktu.
Galima 4 priežastis: per didelė filtro talpa
Analizės priežastys : filtro talpa per didelė. Bendrojo RC filtro ribinis dažnis yra 1/2 π RC. Kuo didesnė talpa, tuo mažesnis ribinis dažnis. Varža bendrosios tvarkyklės impulsų gale yra 270 omų, o RC filtro grandinės, sudarytos iš 103 keraminių kondensatorių, ribinis dažnis yra 54 kHz. Jei dažnis yra didesnis už tai, vairuotojas negali aptikti kai kurių efektyvių signalų dėl per didelio amplitudės susilpnėjimo ir galiausiai sukelti poslinkį.
Sprendimas: pridedant filtro kondensatorių, reikia apskaičiuoti pulso dažnį ir įsitikinti, kad didžiausias praeinančio impulso dažnis atitinka reikalavimus.
Galima 5 priežastis: PLC ar judesio valdymo kortelės maksimalus pulso dažnis nėra pakankamai didelis
Priežasties analizė: maksimalus leistinas PLC pulso dažnis yra 100 kHz, o judesio valdymo kortelė labai skiriasi priklausomai nuo jo impulsų lusto, ypač dėl judesio valdymo kortelės, sukurtos paprasto vieno lusto mikrokompiuterio, gali atsirasti poslinkis dėl nepakankamo pulso dažnio.
Sprendimas: jei maksimalus viršutinio kompiuterio pulso dažnis yra ribotas, norint užtikrinti greitį, vairuotojo poskyrį galima tinkamai sumažinti, kad būtų užtikrintas variklio sukimasis.
Occurs 、Kai įvyksta reguliarus nuokrypis:
1. Reiškinio aprašymas: kuo labiau judi į priekį, tuo daugiau (ar mažiau) nukrypsi
Galima priežastis 1: pulso ekvivalentas neteisingas
Analizės priežastis: nepaisant sinchroninės ratų konstrukcijos ar pavarų dėžės struktūros, yra apdirbimo tikslumo klaidų. Judesio valdymo kortelė (PLC) nenustato tikslaus pulso ekvivalento. Pavyzdžiui, jei paskutinės sinchroninių ratų partijos variklis sukasi vieną ratą ir įranga juda į priekį 10,1 mm, kai paskutinės sinchroninių ratų partijos variklis sukasi ratu, šios sinchroninių ratų partijos variklis važiuoja 1 proc. kiekvieną kartą didesnis atstumas nei ankstesnė įranga.
Sprendimas: prieš palikdami mašiną, mašina nupieškite kuo didesnį kvadratą, tada liniuote išmatuokite tikrąjį dydį, palyginkite tikrojo dydžio ir valdymo kortelės nustatyto dydžio proporciją ir pridėkite ją prie valdymo kortelės valdymas. Pakartojus tris kartus, bus gauta tikslesnė vertė.
Galima 2 priežastis: impulsų nurodymų paleidimas prieštarauja krypties komandos lygio keitimo sekai
Priežasties analizė: tvarkyklė reikalauja, kad viršutinis kompiuteris išsiųstų impulsų komandas kartu su komandos lygio konvertavimo kryptimi ir turi tam tikrus laiko reikalavimus. Kai kai kurios PLC ar judesio valdymo kortelės neatitinka reikalavimų (arba jų pačių taisyklės neatitinka vairuotojo reikalavimų), pulso ir krypties seka negali atitikti reikalavimų ir nukrypti nuo padėties.
Sprendimas: valdymo plokštės (PLC) programinės įrangos inžinierius išves krypties signalą. Arba vairuotojo programų specialistas keičia impulsų skaičiavimo būdą
2. Reiškinio aprašymas: judėjimo metu variklis vibruoja fiksuotame taške. Pravažiavęs šį tašką jis gali bėgti normaliai, tačiau gali nuvažiuoti trumpą atstumą
Galima priežastis: mechaninio surinkimo problema
Analizės priežastis: mechaninės konstrukcijos atsparumas tam tikrame taške yra didelis. Dėl mechaninio montavimo lygiagretumo, statmenumo ar nepagrįstos konstrukcijos įrangos atsparumas tam tikrame taške yra didelis. Žingsninio variklio sukimo momento kitimo dėsnis yra tas, kad kuo greitesnis greitis, tuo mažesnis sukimo momentas. Greitame ruože lengva įstrigti, tačiau sumažėjus greičiui jis gali praeiti.
Sprendimai:
1. Patikrinkite, ar mechaninė konstrukcija nėra įstrigusi, ar trinties atsparumas yra didelis, ar slankieji bėgiai nėra lygiagretūs.
2. Pakopinio variklio sukimo momento nepakanka. Dėl reikalavimo padidinti greitį arba padidinti terminalo klientų apkrovą, esant dideliam greičiui, nepakanka reikalavimus atitinkančio variklio sukimo momento, o tai lemia rotoriaus užblokavimą dideliu greičiu. Sprendimas yra nustatyti didesnę išėjimo srovę per vairuotoją arba padidinti maitinimo įtampą leistiname vairuotojo įtampos diapazone arba pakeisti variklį didesniu sukimo momentu.
3. Reiškinio aprašymas: variklio judesys nepasikeitė į padėtį, o poslinkis buvo fiksuotas
Galima priežastis: diržo tarpas
Priežasties analizė: tarp diržo ir sinchroninio rato yra atvirkštinis atstumas, o važiuojant atgal bus tam tikra tuščiosios eigos eiga.
Sprendimas: jei judesio valdymo kortelėje yra diržo atvirkštinio atstumo kompensavimo funkcija, ją galima naudoti; arba priveržkite diržą.
4. Reiškinio aprašymas: pjovimo ir piešimo takeliai nesutampa
Galima priežastis 1: per didelė inercija
Analizės priežastys: plokščio pjovimo braižytuvo rašalinis procesas valdomas grotelėmis, nuskaitymo judesiu, o pjovimo metu imamas interpoliacijos judesys. Priežastis ta, kad panašios įrangos x ašies vežimėlio inercija yra maža ir išdėstyta grotelėmis, o rašalinio spausdintuvo padėtis yra tiksli. Tačiau Y ašies portalinės konstrukcijos inercija yra didelė, o variklio atsakas yra prastas. Dalinį bėgių kelio nuokrypį lemia prastas Y ašies stebėjimas interpoliacijos judėjimo metu.
Sprendimas: padidinkite y ašies lėtėjimo koeficientą, naudokite funkciją „Notch“, kad pagerintumėte servo tvarkyklės tvirtumą, kad išspręstumėte problemą.
Galima 2 priežastis : peilio ir antgalio sutapimo laipsnis nėra tinkamai sureguliuotas
Analizės priežastis: kadangi pjaustytuvas ir antgalis yra sumontuoti ant x ašies vežimėlio, tačiau tarp jų yra koordinačių skirtumas. Viršutinė pjovimo ir piešimo mašinos kompiuterinė programinė įranga gali koreguoti koordinačių skirtumą, kad peilio ir purkštuko kelias sutaptų. Jei ne, pjovimo ir piešimo takelis bus atskirtas kaip visuma.
Sprendimas: pakeiskite peilio ir purkštuko padėties kompensavimo parametrus.
5. Reiškinio aprašymas: nubrėžus apskritimą, atsiranda elipsė
Galima priežastis: dvi XY ašies platformos ašys nėra vertikalios
Analizės priežastys: XY ašies struktūra, grafikos poslinkis, pvz., Apskritimo piešimas į elipsę, kvadrato poslinkis į lygiagretainį. Ši problema gali kilti, kai portalo konstrukcijos x ir Y ašys nėra vertikalios.
Sprendimas: problemą galima išspręsti koreguojant portalo x ir Y ašių statmenumą.
Skelbimo laikas: 2020 m. Rugpjūčio 17 d