Коли виробник обладнання налагоджує або використовує обладнання, проблема відхилення часто виникає в процесі ступінчастого або сервоуправління рухом. Відхилення може бути спричинене неправильним механічним складанням, невідповідністю системи управління та сигналу драйвера, електромагнітними перешкодами в обладнанні, взаємними перешкодами обладнання в майстерні або неправильною обробкою дроту заземлення під час монтажу обладнання.
一、Коли виникає нерегулярне відхилення:
1. Опис явища: відхилення відбувається нерегулярно під час роботи, і відхилення не є чітким
Можлива причина 1 : перешкоди спричиняють зсув двигуна
Причини аналізу: більша частина апериодичного відхилення спричинена перешкодами, а невелика частина - вузьким імпульсом від карти управління рухом або ослабленням механічної структури.
Рішення: якщо перешкоди виникають часто, осцилограф може використовуватися для контролю частоти імпульсів, щоб визначити час перешкод, а потім визначити джерело перешкод. Видалення або утримання імпульсного сигналу подалі від джерела перешкод може усунути частину перешкод. Якщо перешкоди трапляються іноді, або складно визначити місце розташування джерела перешкод або електричний шафа зафіксований і його важко пересувати, для вирішення проблеми можна вжити таких заходів:
A: Заземліть водія
B: Замініть імпульсну лінію на екранований провід витою парою
C: імпульсний позитивний і негативний кінці паралельно 103 керамічний конденсаторний фільтр (частота імпульсів менше 54 кГц)
D: імпульсний сигнал збільшує магнітне кільце
Додайте фільтр до переднього кінця електроживлення драйвера та контролера
До загальних джерел перешкод належать перетворювач частоти, електромагнітний клапан, високовольтний провід, трансформатор, котушкове реле тощо.
При плануванні електричного шафи слід уникати, щоб сигнальна лінія знаходилась поблизу цих джерел перешкод, а сигнальна лінія та високовольтна лінія електроживлення повинні бути підключені до різних магістралей.
Можлива причина 2 : пульс з'являється вузьким пульсом
Аналіз причин: робочий цикл імпульсної послідовності, що надсилається замовником картки контролю руху, малий або занадто великий, що призводить до вузького імпульсу, який водій не може розпізнати, що призводить до зміщення.
Можлива причина 3: пухка механічна конструкція
Аналіз причин: муфта, синхронне колесо, редуктор та інші з'єднувачі, закріплені за допомогою гвинтового гвинта або затиснуті гвинтами, можуть ненадовго розхитатися під час роботи за умови швидкого удару, що призводить до відхилення. Якщо синхронне колесо закріплено за допомогою ключа і шпоночного каналу, слід звернути увагу на зазор між ключем і шпонковим каналом, а також на зазор між ключем і шпонковим каналом в конструкції стійки та шестірні.
Рішення: ключові деталі та конструктивні гвинти з великою силою повинні бути пружинними накладками, а гвинти або гвинти повинні бути покриті гвинтовим клеєм. Вал двигуна та муфта повинні бути максимально з'єднані шпонковою шпонкою.
Можлива причина 4: ємність фільтра занадто велика
Причини аналізу : ємність фільтра занадто велика. Частота відсікання загального RC-фільтра становить 1/2 π RC. Чим більше ємність, тим менша частота відсікання. Опір на кінці імпульсу загального драйвера становить 270 Ом, а частота відсікання схеми RC-фільтра, що складається з 103 керамічних конденсаторів, становить 54 кГц. Якщо частота перевищує цю, драйвер не може виявити деякі ефективні сигнали через надмірне послаблення амплітуди і, нарешті, призводять до зміщення.
Рішення: при додаванні конденсатора фільтра необхідно розрахувати частоту імпульсів і переконатися, що максимальна частота імпульсів, що проходять, відповідає вимогам.
Можлива причина 5: максимальна частота імпульсів ПЛК або плати контролю руху недостатньо висока
Аналіз причин: максимально допустима частота імпульсів ПЛК становить 100 кГц, і плата управління рухом сильно варіюється залежно від свого імпульсного чіпа, особливо карта управління рухом, розроблена звичайним одночиповим мікрокомп’ютером, може спричинити зсув через недостатню частоту імпульсів.
Рішення: якщо максимальна частота імпульсів верхнього комп'ютера обмежена, для забезпечення швидкості підрозділ водія може бути відповідним чином зменшений для забезпечення обертання двигуна.
二、Коли відбувається регулярне відхилення:
1. Опис явища: чим більше ви рухаєтеся вперед, тим більше (або менше) ви відхиляєтесь
Можлива причина 1: імпульсний еквівалент неправильний
Причина аналізу: незалежно від синхронної конструкції колеса або конструкції зубчастої рейки, існують помилки точності обробки. Картка контролю руху (PLC) не встановлює точного імпульсного еквівалента. Наприклад, якщо двигун останньої партії синхронних коліс обертається на одне коло, а обладнання рухається вперед на 10,1 мм, коли двигун останньої партії синхронних коліс обертається по колу, двигун цієї партії синхронних коліс рухатиметься на 1% кожного разу більше відстані, ніж попереднє обладнання.
Рішення: перед тим, як покинути машину, намалюйте з машиною квадрат, наскільки це можливо, потім виміряйте справжній розмір лінійкою, порівняйте пропорцію між фактичним розміром та розміром, встановленим контрольною картою, а потім додайте його до елемента керування операція з карткою. Після триразового повторення буде отримано більш точне значення.
Можлива причина 2: тригер імпульсної інструкції конфліктує з послідовністю перетворення рівня команди напрямку
Аналіз причин: драйвер вимагає, щоб верхній комп'ютер надсилав імпульсні інструкції вздовж і в напрямку перетворення рівня команди, має певні вимоги щодо часу. Коли деякі ПЛК або плати керування рухом не відповідають вимогам (або їх власні правила не відповідають вимогам водія), послідовність імпульсів і напрямків не може відповідати вимогам і відхилятися від положення.
Рішення: інженер-програміст контрольної карти (PLC) просуне сигнал напрямку. Або технік застосування драйверів змінює спосіб підрахунку імпульсів
2. Опис явища: під час руху двигун вібрує у фіксованій точці. Пройшовши цей пункт, він може нормально бігти, але може проїхати невелику відстань
Можлива причина: проблема механічного складання
Причина аналізу: опір механічної структури в певній точці великий. Через паралельність, перпендикулярність або нерозумну конструкцію механічної установки опір обладнання в певній точці великий. Закон зміни крутного моменту крокового двигуна полягає в тому, що чим швидша швидкість, тим менший крутний момент. Легко застрягти у високошвидкісному відрізку, але він може пройти, коли швидкість падає.
Рішення:
1. Перевірте, чи не заклинила механічна конструкція, чи великий опір тертю чи не паралельні рельси ковзання.
2. Крутного моменту крокового двигуна недостатньо. Через вимогу збільшення швидкості або збільшення навантаження споживачів терміналу, крутного моменту двигуна, який може відповідати вимогам, недостатньо на високій швидкості, що призводить до явища заблокованого ротора на високошвидкісній ділянці. Рішення полягає в тому, щоб встановити більший вихідний струм через драйвер, або збільшити напругу живлення в межах допустимого діапазону напруги драйвера, або замінити двигун на більший крутний момент.
3. Опис явища: зворотно-поступальний рух двигуна не перейшов у положення і зміщений фіксовано
Можлива причина: зазор ременя
Аналіз причин: між ременем та синхронним колесом існує зворотний зазор, а при поверненні назад буде певний простір холостого ходу.
Рішення: якщо карта контролю руху має функцію компенсації зворотного зазору ременя, її можна використовувати; або затягніть ремінь.
4. Опис явища: доріжки різання та витягування не збігаються
Можлива причина 1: занадто велика інерція
Причини аналізу: струменевий процес плоскорізального плоттера контролюється решіткою, рухом сканування, а рух інтерполяції здійснюється під час різання. Причиною є те, що інерція візка по осі х подібного обладнання мала і розташована за допомогою решітки, а положення струменевого струменя є точним. Однак інерція конструкції козлової осі у велика, а рухова реакція погана. Часткове відхилення доріжки спричинене поганим відстеженням осі Y під час інтерполяційного руху.
Рішення: збільште коефіцієнт уповільнення осі y, використовуйте функцію Notch для поліпшення жорсткості сервоприводу для вирішення проблеми.
Можлива причина 2 : ступінь збігу ножа і насадки погано відрегульована
Причина аналізу: оскільки різець і насадка встановлені на візку по осі х, але між ними існує різниця координат. Верхнє комп'ютерне програмне забезпечення ріжучої та волочильної машини може регулювати різницю координат, щоб шлях ножа та сопла збігався. Якщо ні, то доріжка різання та креслення буде розділена як одне ціле.
Рішення: змініть параметри компенсації положення ножа та насадки.
5. Опис явища: малювання кола спричиняє еліпс
Можлива причина: дві осі платформи осі XY не вертикальні
Причини аналізу: структура осі XY, зміщення графіки, наприклад, малювання кола в еліпс, зміщення квадрата в паралелограм. Ця проблема може бути спричинена, коли вісь x та вісь Y козлової конструкції не є вертикальними.
Рішення: проблему можна вирішити шляхом регулювання перпендикулярності осі х та осі Y козлової частини.
Час публікації: серпень 17-2020