Wakati mtengenezaji wa vifaa anatatua au anatumia vifaa, shida ya kupotoka mara nyingi hufanyika katika mchakato wa kukanyaga au kudhibiti mwendo wa servo. Kupotoka kunaweza kusababishwa na mkusanyiko usiofaa wa mitambo, mfumo mbaya wa kudhibiti na ishara ya dereva, kuingiliwa kwa umeme kwa vifaa, kuingiliana kwa vifaa kwenye semina au matibabu yasiyofaa ya waya wakati wa ufungaji wa vifaa.
一, Wakati kupotoka kawaida hutokea:
1. Maelezo ya kupotoka hufanyika kwa kawaida wakati wa operesheni, na kupotoka sio wazi
Sababu inayowezekana 1 : kuingiliwa husababisha kukabiliana na motor
Sababu za uchambuzi: upungufu mwingi wa muda husababishwa na kuingiliwa, na sehemu ndogo husababishwa na mapigo nyembamba kutoka kwa kadi ya kudhibiti mwendo au muundo wa mitambo hufunguka.
Suluhisho: ikiwa kuingiliwa kunatokea mara kwa mara, oscilloscope inaweza kutumika kufuatilia mzunguko wa kunde kuamua wakati wa kuingiliwa, na kisha kuamua chanzo cha kuingiliwa. Kuondoa au kuweka ishara ya kunde mbali na chanzo cha kuingiliwa kunaweza kutatua sehemu ya kuingiliwa. Ikiwa kuingiliwa kunatokea mara kwa mara, au ni ngumu kuamua mahali pa chanzo cha kuingiliwa au baraza la mawaziri la umeme liko sawa na ngumu kusonga, hatua zifuatazo zinaweza kuchukuliwa kusuluhisha shida:
A: Chini ya dereva
B: Badilisha laini ya kunde na waya iliyosokotwa iliyokingwa
C: pigo chanya na hasi inaisha kichungi cha kauri 103 (kichocheo cha mapigo chini ya 54khz)
D: ishara ya kunde huongeza pete ya sumaku
Ongeza kichujio mwisho wa mbele wa dereva na usambazaji wa umeme
Vyanzo vya kawaida vya kuingiliwa ni pamoja na ubadilishaji wa frequency, valve ya solenoid, waya wa voltage kubwa, transformer, relay coil, nk
Wakati wa kupanga baraza la mawaziri la umeme, laini ya ishara inapaswa kuepukwa kuwa karibu na vyanzo hivi vya kuingiliwa, na laini ya ishara na laini ya usambazaji wa umeme wa hali ya juu inapaswa kushonwa kwa shina tofauti.
Sababu inayowezekana 2 : treni ya kunde inaonekana mapigo nyembamba
Uchanganuzi wa sababu: mzunguko wa ushuru wa gari moshi iliyotumwa na kadi ya kudhibiti mwendo wa wateja ni ndogo au kubwa sana, na kusababisha mpigo mwembamba, ambao hauwezi kutambuliwa na dereva, na kusababisha kukosekana.
Sababu inayowezekana 3: muundo wa mitambo
Uchanganuzi wa sababu: kuunganisha, gurudumu linalolinganishwa, kipunguzi na viunganishi vingine vilivyowekwa na screw ya jacking au iliyofungwa na screws inaweza kuwa huru wakati wa kukimbia kwa muda chini ya hali ya athari ya haraka, na kusababisha kupotoka. Ikiwa gurudumu la synchronous limewekwa na ufunguo na ufunguo, kibali kati ya ufunguo na ufunguo kinapaswa kuzingatiwa, na idhini inayofaa kati ya ufunguo na njia kuu inapaswa kuzingatiwa katika muundo wa rack na pinion.
Suluhisho: sehemu muhimu na screws za kimuundo na nguvu kubwa lazima iwe pedi za chemchemi, na visu au viboreshaji vinapaswa kufunikwa na gundi ya screw. Shaft ya motor na kuunganisha itaunganishwa na njia kuu kwa kadiri iwezekanavyo.
Sababu inayowezekana 4: uwezo wa chujio ni kubwa mno
Sababu za uchambuzi : uwezo wa kichungi ni kubwa sana. Mzunguko wa kukatwa wa kichujio cha kawaida cha RC ni 1/2 π RC. Uwezo mkubwa, ndivyo mzunguko wa kukatwa unavyokuwa mdogo. Upinzani katika mwisho wa mapigo ya dereva mkuu ni 270 ohm, na masafa ya kukatwa ya mzunguko wa kichujio cha RC kilicho na capacitors 103 kauri ni 54 kHz. Ikiwa masafa ni ya juu zaidi ya haya, ishara zingine zenye ufanisi haziwezi kugunduliwa na dereva kwa sababu ya upungufu mkubwa wa saikolojia, na mwishowe husababisha kukabiliana.
Suluhisho: wakati wa kuongeza kichungi capacitor, ni muhimu kuhesabu mzunguko wa kunde na uhakikishe kuwa kiwango cha juu cha kupita kwa kunde kinatimiza mahitaji.
Sababu inayowezekana 5: kiwango cha juu cha mapigo ya PLC au kadi ya kudhibiti mwendo haitoshi
Uchanganuzi wa sababu: kiwango cha juu kinachoruhusiwa cha kunde cha PLC ni 100kHz, na kadi ya kudhibiti mwendo inatofautiana sana kulingana na chip yake ya kunde, haswa kadi ya kudhibiti mwendo iliyotengenezwa na kipeperushi cha kawaida cha chip moja inaweza kusababisha kukosekana kwa sababu ya mzunguko wa mapigo wa kutosha.
Suluhisho: ikiwa kiwango cha juu cha mapigo ya kompyuta ya juu ni mdogo, ili kuhakikisha kasi, mgawanyiko wa dereva unaweza kupunguzwa ipasavyo kuhakikisha kuzunguka kwa motor.
De , Wakati kupotoka kwa kawaida kunatokea:
1. Maelezo ya jambo hilo: kadiri unavyozidi kusonga mbele, ndivyo unavyozidi kupotea (au chini)
Sababu inayowezekana 1: kunde sawa sio sawa
Sababu ya uchambuzi: haijalishi muundo wa gurudumu linalolingana au muundo wa gia, kuna makosa ya usahihi wa machining. Kadi ya kudhibiti mwendo (PLC) haiweke sawa sawa ya kunde. Kwa mfano, ikiwa motor ya kundi la mwisho la magurudumu ya synchronous huzunguka duara moja na vifaa vinasonga mbele kwa 10.1 mm wakati motor ya batch ya mwisho ya magurudumu ya synchronous inazunguka duara, motor ya kundi hili la magurudumu ya synchronous itasafiri 1% umbali zaidi kuliko vifaa vya awali kila wakati.
Suluhisho: kabla ya kuacha mashine, chora mraba kubwa iwezekanavyo na mashine, kisha pima saizi halisi na mtawala, linganisha uwiano kati ya saizi halisi na saizi iliyowekwa na kadi ya kudhibiti, na kisha uiongeze kwenye udhibiti operesheni ya kadi. Baada ya kurudiwa mara tatu, thamani sahihi zaidi itapatikana.
Sababu inayowezekana 2: kichocheo cha mafundisho ya kunde kinapingana na mlolongo wa ubadilishaji wa kiwango cha amri ya mwelekeo
Uchanganuzi wa sababu: dereva anahitaji kompyuta ya juu kutuma maagizo ya kunde pamoja na kwa mwelekeo wa ubadilishaji wa kiwango cha amri ina mahitaji fulani ya muda. Wakati kadi zingine za PLC au za kudhibiti mwendo hazitimizi mahitaji (au sheria zao hazikidhi mahitaji ya dereva), mpigo na mlolongo wa mwelekeo hauwezi kukidhi mahitaji na kuachana na msimamo.
Suluhisho: mhandisi wa programu ya kadi ya kudhibiti (PLC) ataendeleza ishara ya mwelekeo. Au Dereva wa Maombi ya dereva hubadilisha jinsi kunde zinavyohesabiwa
2. Maelezo ya tukio: wakati wa harakati, motor hutetemeka kwa hatua iliyowekwa. Baada ya kupitisha hatua hii, inaweza kukimbia kawaida, lakini inaweza kusafiri umbali mfupi
Sababu inayowezekana: shida ya mkutano wa mitambo
Sababu ya uchambuzi: upinzani wa muundo wa mitambo wakati fulani ni kubwa. Kwa sababu ya ulinganifu, upendeleo au muundo usiofaa wa usanikishaji wa mitambo, upinzani wa vifaa wakati fulani ni kubwa. Sheria ya tofauti ya mwendo wa motor stepper ni kwamba kasi ni kasi, wakati huo ni mdogo. Ni rahisi kukwama katika sehemu ya mwendo wa kasi, lakini inaweza kutembea wakati kasi inaposhuka.
Suluhisho:
1. Angalia ikiwa muundo wa mitambo umefungwa, ikiwa upinzani wa msuguano ni mkubwa au reli za slaidi hazilingani.
2. Wakati wa motor stepper haitoshi. Kwa sababu ya hitaji la kuongeza kasi au kuongeza mzigo wa wateja wa terminal, muda wa gari ambayo inaweza kukidhi mahitaji haitoshi kwa mwendo wa kasi, ambayo inasababisha uzushi wa rotor iliyofungwa katika sehemu ya kasi. Suluhisho ni kuweka sasa pato kubwa kupitia dereva, au kuongeza voltage ya usambazaji ndani ya anuwai ya dereva inayoruhusiwa, au kubadilisha motor na torque kubwa.
3. Maelezo ya hali ya kawaida: mwendo wa kurudisha motor haukuenda kwenye msimamo na kukabiliana na fasta
Sababu inayowezekana: kibali cha ukanda
Uchanganuzi wa sababu: kuna kibali cha kugeuza kati ya ukanda na gurudumu linalolingana, na kutakuwa na kiwango fulani cha safari ya uvivu wakati wa kurudi nyuma.
Suluhisho: ikiwa kadi ya kudhibiti mwendo ina kazi ya fidia ya ukombozi wa ukombozi, inaweza kutumika; au kaza ukanda.
4. Maelezo ya matukio: nyimbo za kukata na kuchora hazifanani
Sababu inayowezekana 1: hali nyingi
Sababu za uchambuzi: mchakato wa inkjet ya mpangilio wa kukata gorofa unadhibitiwa na wavu, mwendo wa skanning, na mwendo wa kuingiliana huchukuliwa wakati wa kukata. Sababu ni kwamba hali ya trolley ya x-axis ya vifaa sawa ni ndogo na iko kwa wavu, na msimamo wa inkjet ni sahihi. Walakini, hali ya muundo wa gantry ya y-axis ni kubwa, na mwitikio wa gari ni mbaya. Njia ya kupotoka kwa sehemu husababishwa na ufuatiliaji duni wa mhimili wa Y wakati wa harakati za kuingiliana.
Suluhisho: ongeza uwiano wa kupungua kwa y-axis, tumia kazi ya Notch kuboresha ugumu wa dereva wa servo kutatua shida.
Sababu inayowezekana 2 : kiwango cha bahati mbaya ya kisu na bomba haibadilishwa vizuri
Sababu ya uchambuzi: kwa sababu mkata na bomba imewekwa kwenye troli ya x-axis, lakini kuna tofauti ya kuratibu kati yao. Programu ya juu ya kompyuta ya mashine ya kukata na kuchora inaweza kurekebisha tofauti ya kuratibu ili kufanya njia ya kisu na bomba liwe sawa. Ikiwa sivyo, wimbo wa kukata na kuchora utatenganishwa kwa ujumla.
Suluhisho: rekebisha vigezo vya fidia ya msimamo wa kisu na bomba.
5. Maelezo ya jambo: kuchora mduara husababisha kupunguka
Sababu inayowezekana: shoka mbili za jukwaa la mhimili wa XY sio wima
Sababu za uchambuzi: muundo wa mhimili wa XY, picha iliyokamilika, kama vile kuchora mduara kwenye duara, kukabiliana kwa mraba kwenye parallelogram. Shida hii inaweza kusababishwa wakati x-axis na Y-axis ya muundo wa gantry sio wima.
Suluhisho: shida inaweza kutatuliwa kwa kurekebisha upeo wa x-axis na Y-axis ya gantry.
Wakati wa kutuma: Aug-17-2020