Khi nhà sản xuất thiết bị đang gỡ lỗi hoặc sử dụng thiết bị, vấn đề sai lệch thường xảy ra trong quá trình điều khiển chuyển động bước hoặc servo. Sai lệch có thể do lắp ráp cơ khí không đúng cách, hệ thống điều khiển và tín hiệu điều khiển không khớp, nhiễu điện từ trong thiết bị, nhiễu lẫn nhau của thiết bị trong xưởng hoặc xử lý dây nối đất không đúng cách trong quá trình lắp đặt thiết bị.
一、Khi xảy ra sai lệch không đều:
1. Mô tả hiện tượng: sai lệch xảy ra không đều trong quá trình hoạt động, sai lệch không rõ ràng
Nguyên nhân có thể 1 : nhiễu gây ra bù đắp động cơ
Phân tích lý do: phần lớn lệch chu kỳ là do nhiễu, và một phần nhỏ là do xung hẹp từ card điều khiển chuyển động hoặc do cơ cấu cơ khí bị lỏng lẻo.
Giải: nếu hiện tượng giao thoa thường xuyên xảy ra thì có thể dùng máy hiện sóng để theo dõi tần số xung để xác định thời điểm xảy ra giao thoa, sau đó xác định nguồn giao thoa. Loại bỏ hoặc giữ tín hiệu xung cách xa nguồn nhiễu có thể giải quyết một phần nhiễu. Nếu thỉnh thoảng xảy ra nhiễu, hoặc khó xác định được vị trí của nguồn nhiễu hoặc tủ điện cố định, khó di chuyển thì có thể áp dụng các biện pháp sau để giải quyết sự cố:
A ： Tiếp đất trình điều khiển
B ： Thay dây xung bằng dây xoắn đôi được bảo vệ
C ： xung cực dương và cực âm song song bộ lọc tụ gốm 103 (tần số xung nhỏ hơn 54khz)
Tín hiệu xung D làm tăng vòng từ
Thêm bộ lọc vào đầu trước của trình điều khiển e và bộ nguồn bộ điều khiển
Các nguồn gây nhiễu phổ biến bao gồm bộ biến tần, van điện từ, dây điện cao thế, máy biến áp, cuộn dây rơle, v.v.
Khi quy hoạch tủ điện, đường dây tín hiệu cần tránh để gần các nguồn nhiễu này, dây tín hiệu và đường dây cấp nguồn cao áp nên đi dây ở các trung kế khác nhau.
Nguyên nhân có thể 2 : tàu xung xuất hiện xung hẹp
Phân tích nguyên nhân: chu kỳ làm việc của tàu xung do thẻ điều khiển chuyển động của khách hàng gửi đến nhỏ hoặc quá lớn dẫn đến xung hẹp, lái xe không thể nhận diện được, dẫn đến bù trừ.
Nguyên nhân có thể 3: kết cấu cơ khí lỏng lẻo
Phân tích nguyên nhân: khớp nối, bánh xe đồng bộ, bộ giảm tốc và các đầu nối khác được cố định bằng vít kích hoặc kẹp bằng vít có thể bị lỏng trong quá trình chạy một thời gian với điều kiện va đập nhanh dẫn đến sai lệch. Nếu bánh xe đồng bộ được cố định bằng then và rãnh then thì cần chú ý đến khe hở giữa then và rãnh then, và cần chú ý đến khe hở ăn khớp giữa then và rãnh then trong kết cấu thanh răng và bánh răng.
Giải pháp: các bộ phận quan trọng và các vít kết cấu chịu lực lớn phải là đệm lò xo, và các vít hoặc vít kích nên được phủ keo vít. Trục động cơ và khớp nối phải được nối với rãnh then càng xa càng tốt.
Nguyên nhân có thể 4: điện dung bộ lọc quá lớn
Phân tích lý do : điện dung bộ lọc quá lớn. Tần số cắt của bộ lọc RC chung là 1/2 π RC. Điện dung càng lớn thì tần số cắt càng nhỏ. Điện trở ở đầu xung của trình điều khiển chung là 270 ohm, và tần số cắt của mạch lọc RC gồm 103 tụ gốm là 54 kHz. Nếu tần số cao hơn mức này, trình điều khiển không thể phát hiện một số tín hiệu hiệu quả do suy giảm biên độ quá mức, và cuối cùng dẫn đến bù trừ.
Giải pháp: khi lắp thêm tụ lọc cần tính toán tần số xung và đảm bảo tần số xung đi qua cực đại đạt yêu cầu.
Lý do có thể 5: tần số xung tối đa của PLC hoặc thẻ điều khiển chuyển động không đủ cao
Phân tích nguyên nhân: tần số xung tối đa cho phép của PLC là 100kHz và thẻ điều khiển chuyển động thay đổi rất nhiều tùy theo chip xung của nó, đặc biệt thẻ điều khiển chuyển động được phát triển bởi máy vi tính chip đơn thông thường có thể gây ra hiện tượng lệch do tần số xung không đủ.
Giải pháp: nếu tần số xung tối đa của máy tính trên bị hạn chế, để đảm bảo tốc độ, có thể giảm phân vùng trình điều khiển một cách thích hợp để đảm bảo động cơ quay.
二、Khi độ lệch thường xuyên xảy ra:
1. Mô tả hiện tượng: càng di chuyển về phía trước, càng (hoặc ít) lệch
Lý do có thể 1: tương đương xung bị sai
Phân tích lý do: dù kết cấu bánh xe đồng bộ hay cơ cấu thanh răng đều có sai số về độ chính xác gia công. Thẻ điều khiển chuyển động (PLC) không đặt tương đương xung chính xác. Ví dụ, nếu động cơ của lô bánh đồng bộ cuối cùng quay một vòng và thiết bị chuyển động tịnh tiến 10,1 mm khi động cơ của lô bánh đồng bộ cuối cùng quay một vòng thì động cơ của lô bánh đồng bộ này sẽ đi được 1%. hơn khoảng cách so với thiết bị trước đó mỗi lần.
Giải pháp: trước khi rời khỏi máy, hãy vẽ một ô vuông càng lớn càng tốt bằng máy, sau đó đo kích thước thực bằng thước kẻ, so sánh tỷ lệ giữa kích thước thực và kích thước do phiếu điều khiển đặt, sau đó thêm vào điều khiển hoạt động thẻ. Sau khi lặp lại ba lần, giá trị chính xác hơn sẽ nhận được.
Nguyên nhân có thể 2: kích hoạt lệnh xung xung đột với chuỗi chuyển đổi mức của lệnh hướng
Phân tích nguyên nhân: trình điều khiển yêu cầu máy tính phía trên gửi ra các lệnh xung dọc và theo hướng chuyển đổi mức lệnh có các yêu cầu thời gian nhất định. Khi một số PLC hoặc card điều khiển chuyển động không đáp ứng yêu cầu (hoặc các quy tắc riêng của chúng không đáp ứng yêu cầu của trình điều khiển), chuỗi xung và hướng có thể không đáp ứng yêu cầu và lệch khỏi vị trí.
Giải pháp: kỹ sư phần mềm của thẻ điều khiển (PLC) sẽ đưa ra tín hiệu định hướng. Hoặc Kỹ thuật viên ứng dụng trình điều khiển thay đổi cách đếm xung
2. Mô tả hiện tượng: trong quá trình chuyển động, động cơ dao động tại một điểm cố định. Sau khi qua điểm này có thể chạy bình thường nhưng đi được quãng đường ngắn
Nguyên nhân có thể: vấn đề lắp ráp cơ khí
Phân tích lý do: lực cản của kết cấu cơ học tại một thời điểm nào đó là lớn. Do sự song song, vuông góc hoặc do thiết kế lắp đặt cơ khí không hợp lý nên điện trở của thiết bị tại một điểm nào đó lớn. Quy luật biến thiên mômen của động cơ bước là tốc độ càng nhanh thì mômen càng nhỏ. Rất dễ bị kẹt ở đoạn cao tốc, nhưng có thể đi qua khi tốc độ giảm xuống.
Các giải pháp:
1. Kiểm tra cơ cấu cơ khí có bị kẹt không, lực cản ma sát lớn hay các ray trượt không song song.
2. Mômen của động cơ bước không đủ. Do yêu cầu tăng tốc độ hoặc tăng tải của khách hàng đầu cuối, mômen của động cơ đáp ứng yêu cầu không đủ ở tốc độ cao dẫn đến hiện tượng khóa rôto ở đoạn tốc độ cao. Giải pháp là đặt dòng ra lớn hơn qua trình điều khiển, hoặc tăng điện áp cung cấp trong phạm vi điện áp cho phép của trình điều khiển, hoặc thay thế động cơ với mô-men xoắn lớn hơn.
3. Mô tả hiện tượng: chuyển động tịnh tiến của động cơ không đi đến vị trí và định vị bù
Nguyên nhân có thể: hở đai
Phân tích nguyên nhân: giữa dây curoa và bánh xe đồng bộ có khe hở ngược và khi lùi sẽ có một lượng hành trình không tải nhất định.
Giải pháp: nếu thẻ điều khiển chuyển động có chức năng bù khe hở ngược của dây đai, nó có thể được sử dụng; hoặc thắt chặt đai.
4. Mô tả hiện tượng: vết cắt và vết vẽ không trùng nhau
Lý do có thể 1: quán tính quá nhiều
Phân tích lý do: quá trình in phun của máy cắt decal phẳng được điều khiển bằng cách tử, chuyển động quét và chuyển động nội suy được thực hiện trong quá trình cắt. Lý do là quán tính của xe đẩy trục x của thiết bị tương tự nhỏ và được định vị bằng cách tử, và vị trí của máy in phun là chính xác. Tuy nhiên, quán tính của cấu trúc giàn trục y lớn và phản ứng động cơ kém. Độ lệch một phần của đường ray là do theo dõi trục Y kém trong quá trình chuyển động nội suy.
Giải pháp: tăng tỷ lệ giảm tốc trục y, sử dụng chức năng Notch để cải thiện độ cứng của trình điều khiển servo để giải quyết vấn đề.
Nguyên nhân có thể 2 : độ trùng khớp của dao và vòi không được điều chỉnh tốt
Phân tích lý do: vì máy cắt và vòi phun được lắp trên xe đẩy trục x, nhưng có sự khác biệt về tọa độ giữa chúng. Phần mềm máy tính phía trên của máy cắt và vẽ có thể điều chỉnh sự chênh lệch tọa độ để làm cho đường đi của dao và vòi phun trùng nhau. Nếu không, đường cắt và đường vẽ sẽ được tách ra như một tổng thể.
Giải pháp: sửa đổi các thông số bù vị trí của dao và vòi phun.
5. Mô tả hiện tượng: vẽ hình tròn gây ra hình elip
Nguyên nhân có thể: hai trục của nền trục XY không thẳng đứng
Phân tích lý do: Cấu trúc trục XY, bù đắp đồ họa, chẳng hạn như vẽ hình tròn thành hình elip, bù hình vuông thành hình bình hành. Sự cố này có thể xảy ra khi trục x và trục Y của kết cấu giàn không thẳng đứng.
Giải pháp: vấn đề có thể được giải quyết bằng cách điều chỉnh độ vuông góc của trục x và trục Y của giàn.
Thời gian đăng bài: 17-08-2020