Ketika produsen peralatan sedang melakukan debugging atau menggunakan peralatan tersebut, masalah penyimpangan sering terjadi pada proses stepping atau kontrol gerak servo. Penyimpangan dapat disebabkan oleh perakitan mekanis yang tidak tepat, sistem kontrol dan sinyal driver yang tidak sesuai, gangguan elektromagnetik pada peralatan, gangguan timbal balik pada peralatan di bengkel atau perawatan kabel arde yang tidak tepat selama pemasangan peralatan.
一、Ketika penyimpangan tidak teratur terjadi:
1. Deskripsi fenomena: deviasi terjadi secara tidak teratur selama operasi, dan deviasi tidak jelas
Kemungkinan penyebab 1 : interferensi menyebabkan offset motor
Alasan analisis: sebagian besar defleksi aperiodik disebabkan oleh gangguan, dan sebagian kecil disebabkan oleh pulsa sempit dari kartu kendali gerak atau pelonggaran struktur mekanis.
Solusi: Jika interferensi sering terjadi, osiloskop dapat digunakan untuk memantau frekuensi denyut nadi untuk menentukan waktu interferensi, kemudian menentukan sumber interferensi. Menghapus atau menjauhkan sinyal pulsa dari sumber interferensi dapat menyelesaikan sebagian interferensi. Jika interferensi terjadi sesekali, atau sulit untuk menentukan lokasi sumber interferensi atau kabinet listrik terpasang dan sulit dipindahkan, langkah-langkah berikut dapat diambil untuk menyelesaikan masalah:
J: Arahkan pengemudi
B ： Ganti saluran pulsa dengan kabel berpelindung twisted pair
C: pulsa positif dan negatif berakhir paralel 103 filter kapasitor keramik (frekuensi pulsa kurang dari 54khz)
D: sinyal pulsa meningkatkan cincin magnet
Tambahkan filter ke ujung depan driver e dan catu daya pengontrol
Sumber gangguan yang umum termasuk konverter frekuensi, katup solenoid, kabel tegangan tinggi, transformator, relai koil, dll.
Saat merencanakan kabinet listrik, saluran sinyal harus dihindari agar dekat dengan sumber gangguan ini, dan saluran sinyal serta saluran catu daya tegangan tinggi harus dihubungkan ke batang yang berbeda.
Kemungkinan penyebab 2 : kereta denyut nadi tampak sempit
Analisis penyebab: siklus kerja rangkaian pulsa yang dikirim oleh kartu kontrol gerak pelanggan kecil atau terlalu besar, mengakibatkan denyut nadi sempit, yang tidak dapat dikenali oleh pengemudi, sehingga terjadi offset.
Kemungkinan penyebab 3: struktur mekanis kendor
Analisis penyebab: kopling, roda sinkron, peredam dan konektor lain yang dipasang dengan sekrup jacking atau dijepit oleh sekrup mungkin kendor selama pengoperasian untuk jangka waktu tertentu dalam kondisi benturan cepat, mengakibatkan penyimpangan. Jika roda sinkron dipasang dengan kunci dan alur pasak, jarak bebas antara kunci dan alur pasak harus diperhatikan, dan jarak pas antara kunci dan alur pasak harus diperhatikan pada struktur rak dan pinion.
Solusi: bagian kunci dan sekrup struktural dengan kekuatan besar harus berupa bantalan pegas, dan sekrup atau sekrup jack harus dilapisi dengan lem sekrup. Poros motor dan kopling harus dihubungkan dengan jalur pasak sejauh mungkin.
Kemungkinan penyebab 4: kapasitansi filter terlalu besar
Alasan analisis : kapasitansi filter terlalu besar. Frekuensi cut-off filter RC umum adalah 1/2 π RC. Semakin besar kapasitansi, semakin kecil frekuensi cut-off. Hambatan pada ujung pulsa driver umum adalah 270 ohm, dan frekuensi cut-off dari rangkaian filter RC yang terdiri dari 103 kapasitor keramik adalah 54 kHz. Jika frekuensinya lebih tinggi dari ini, beberapa sinyal efektif tidak dapat dideteksi oleh driver karena redaman amplitudo yang berlebihan, dan akhirnya menyebabkan offset.
Solusi: saat menambahkan kapasitor filter, perlu untuk menghitung frekuensi denyut nadi dan memastikan bahwa frekuensi denyut lewat maksimum memenuhi persyaratan.
Kemungkinan alasan 5: frekuensi pulsa maksimum PLC atau kartu kendali gerak tidak cukup tinggi
Analisis penyebab: frekuensi pulsa maksimum yang diizinkan dari PLC adalah 100kHz, dan kartu kontrol gerak sangat bervariasi sesuai dengan chip nadinya, terutama kartu kontrol gerak yang dikembangkan oleh komputer mikro chip tunggal biasa dapat menyebabkan offset karena frekuensi pulsa tidak mencukupi.
Solusi: jika frekuensi denyut maksimum dari komputer bagian atas dibatasi, untuk memastikan kecepatan, subdivisi driver dapat dikurangi secara tepat untuk memastikan putaran motor.
二、Ketika penyimpangan reguler terjadi:
1. Deskripsi fenomena: semakin maju Anda bergerak, semakin banyak (atau kurang) Anda menyimpang
Kemungkinan alasan 1: ekuivalen denyut nadi salah
Alasan analisis: tidak peduli struktur roda sinkron atau struktur rak roda gigi, ada kesalahan akurasi pemesinan. Kartu kontrol gerak (PLC) tidak mengatur kesetaraan denyut akurat. Misalnya, jika motor kelompok terakhir roda sinkron berputar satu lingkaran dan peralatan bergerak maju sebesar 10,1 mm saat motor kelompok terakhir roda sinkron memutar lingkaran, motor kelompok roda sinkron ini akan bergerak 1% jarak lebih jauh dari peralatan sebelumnya setiap kali.
Solusi: sebelum meninggalkan mesin, gambar kotak sebesar mungkin dengan mesin, kemudian ukur ukuran sebenarnya dengan penggaris, bandingkan proporsi antara ukuran sebenarnya dan ukuran yang ditentukan oleh kartu kontrol, lalu tambahkan ke kontrol operasi kartu. Setelah diulang tiga kali, nilai yang lebih akurat akan diperoleh.
Kemungkinan penyebab 2: pemicu instruksi pulsa bentrok dengan urutan konversi level dari perintah arah
Analisis penyebab: driver membutuhkan komputer atas untuk mengirimkan instruksi denyut nadi bersama dan ke arah konversi tingkat perintah memiliki persyaratan waktu tertentu. Ketika beberapa PLC atau kartu kontrol gerak tidak memenuhi persyaratan (atau aturan mereka sendiri tidak memenuhi persyaratan pengemudi), urutan pulsa dan arah tidak dapat memenuhi persyaratan dan menyimpang dari posisi.
Solusi: insinyur perangkat lunak kartu kontrol (PLC) akan memajukan sinyal arah. Atau, Teknisi Aplikasi pengemudi mengubah cara menghitung pulsa
2. Deskripsi fenomena: selama gerakan, motor bergetar pada titik tertentu. Setelah melewati titik ini, dapat berjalan normal, tetapi dapat menempuh jarak yang dekat
Kemungkinan penyebabnya: masalah perakitan mekanis
Alasan analisis: hambatan struktur mekanis pada titik tertentu besar. Karena paralelisme, tegak lurus, atau desain instalasi mekanis yang tidak masuk akal, resistansi peralatan pada titik tertentu besar. Hukum variasi torsi motor stepper adalah semakin cepat kecepatannya, semakin kecil torsi. Sangat mudah untuk terjebak di bagian kecepatan tinggi, tetapi dapat berjalan saat kecepatan menurun.
Solusi:
1. Periksa apakah struktur mekanis macet, apakah tahanan geseknya besar atau rel gesernya tidak sejajar.
2. Torsi motor stepper tidak cukup. Karena persyaratan peningkatan kecepatan atau peningkatan beban pelanggan terminal, torsi motor yang dapat memenuhi persyaratan tidak cukup pada kecepatan tinggi, yang mengarah pada fenomena rotor terkunci di bagian kecepatan tinggi. Solusinya adalah dengan mengatur arus keluaran yang lebih besar melalui driver, atau meningkatkan tegangan suplai dalam kisaran tegangan yang diijinkan pengemudi, atau mengganti motor dengan torsi yang lebih besar.
3. Deskripsi fenomena: gerak bolak-balik motor tidak masuk ke posisi dan offset tetap
Kemungkinan penyebabnya: jarak bebas sabuk
Analisis penyebab: ada jarak bebas mundur antara sabuk dan roda sinkron, dan akan ada sejumlah perjalanan idle saat mundur.
Solusi: jika kartu kontrol gerak memiliki fungsi kompensasi izin mundur sabuk, itu dapat digunakan; atau kencangkan sabuk.
4. Deskripsi fenomena: trek pemotongan dan gambar tidak bertepatan
Kemungkinan alasan 1: terlalu banyak inersia
Alasan analisis: proses inkjet dari plotter pemotongan datar dikendalikan oleh kisi, gerakan pemindaian, dan gerakan interpolasi dilakukan selama pemotongan. Alasannya adalah inersia troli sumbu x dari peralatan serupa kecil dan terletak dengan kisi, dan posisi inkjet akurat. Namun, inersia struktur gantri sumbu y besar, dan respon motorik buruk. Deviasi parsial lintasan disebabkan oleh pelacakan sumbu Y yang buruk selama pergerakan interpolasi.
Solusi: tingkatkan rasio perlambatan sumbu y, gunakan fungsi Takik untuk meningkatkan kekakuan driver servo untuk menyelesaikan masalah.
Kemungkinan alasan 2 : tingkat kebetulan pisau dan nosel tidak disesuaikan dengan baik
Alasan analisis: karena pemotong dan nosel dipasang pada troli sumbu-x, tetapi ada perbedaan koordinat di antara keduanya. Perangkat lunak komputer bagian atas dari mesin pemotong dan gambar dapat menyesuaikan perbedaan koordinat untuk membuat jalur pisau dan nosel bertepatan. Jika tidak, jalur pemotongan dan gambar akan dipisahkan secara keseluruhan.
Solusi: ubah parameter kompensasi posisi pisau dan nosel.
5. Deskripsi fenomena: menggambar lingkaran menyebabkan elips
Kemungkinan penyebabnya: dua sumbu platform sumbu XY tidak vertikal
Alasan analisis: struktur sumbu XY, offset grafik, seperti menggambar lingkaran menjadi elips, offset persegi menjadi jajaran genjang. Masalah ini dapat terjadi jika sumbu x dan sumbu Y pada struktur gantry tidak vertikal.
Solusi: masalah tersebut dapat diatasi dengan mengatur tegak lurus sumbu x dan sumbu Y gantry.
Waktu posting: Agustus-17-2020