Вкочанетост и цврстина:
Вкочанетоста се однесува на можноста материјалот или конструкцијата да се спротивстави на еластична деформација кога е подложена на сила и претставува карактеризација на тешкотијата на еластична деформација на материјал или конструкција. Вкочанетоста на материјалот обично се мери со модулот на еластичност E. Во макро еластичниот опсег, вкочанетоста е пропорционален коефициент на оптоварување на дел и поместување, што е силата потребна за да се предизвика единично поместување. Неговиот реципрочен се нарекува флексибилност, поместување предизвикано од единечна сила. Вкочанетоста може да се подели на статичка вкочанетост и динамична вкочанетост.
Вкочанетоста (к) на конструкцијата се однесува на способноста на еластичното тело да се спротивстави на деформација и напнатост.
k = P / δ
P е постојаната сила што делува на конструкцијата и δ е деформацијата што се должи на силата.
Ротационата вкочанетост (k) на ротирачката конструкција е како што следува:
k = M / θ
М е моментот и θ е аголот на ротација.
На пример, челичната цевка е релативно тврда, генерално, деформацијата под надворешна сила е мала, додека гумената лента е релативно мека, а деформацијата предизвикана од истата сила е релативно голема. Тогаш велиме дека челичната цевка е крута, а гумената лента е слаба и флексибилна.
При примена на серво мотор, тоа е типична цврста врска за поврзување на моторот и товарот со спојување, додека типична флексибилна врска е поврзување на моторот и оптоварување со синхрони ремен или појас.
Цврстина на моторот е способност на вратилото на моторот да се спротивстави на мешањето на надворешниот вртежен момент. Можеме да ја прилагодиме цврстината на моторот во серво возачот.
Механичката цврстина на серво моторот е поврзана со неговата брзина на одговор. Општо, колку е поголема цврстината, толку е поголема брзината на одзив, но ако е премногу прилагодена, моторот ќе произведе механичка резонанца. Затоа, генерално, параметрите за наизменична струја серво, постојат опции за рачно прилагодување на фреквенцијата на одговор. За прилагодување на фреквенцијата на одговор според точката на резонанца на машината, потребно е време и искуство на персоналот за дебагирање (всушност, прилагодување на параметрите на добивката).
Во режимот на позиција на серво системот, моторот се одвраќа со примена на сила. Ако силата е голема, а аголот на отклонување е мал, тогаш серво системот се смета за крут, во спротивно, серво системот се смета за слаб. Оваа цврстина е поблиску до концептот на брзина на одговор. Од гледна точка на контролорот, ригидноста е всушност параметар составен од јамка за брзина, јамка за позиција и временска интегрална константа. Неговата големина ја одредува брзината на одговор на машината.
Но, ако не ви треба брзо позиционирање и ви треба само точност, тогаш кога отпорот е мал, цврстината е мала и можете да постигнете точно позиционирање, но времето на позиционирање е долго. Бидејќи позиционирањето е бавно кога цврстината е мала, илузијата за неточно позиционирање ќе постои во случај на брз одговор и кратко време на позиционирање.
Моментот на инерција ја опишува инерцијата на движењето на објектот, а моментот на инерција е мерење на инерцијата на објектот околу оската. Моментот на инерција е поврзан само со радиусот на ротација и масата на објектот. Општо, инерцијата на товарот е повеќе од 10 пати поголема од инерцијата на роторот на моторот.
Моментот на инерција на водечката шина и оловната завртка има големо влијание врз цврстината на системот за погон на серво моторот. Под фиксна добивка, колку е поголем моментот на инерција, толку е поголема крутоста, толку е полесно да се предизвика моторно тресење; колку е помал моментот на инерција, толку е помала цврстина, толку е помала веројатноста за тресење на моторот. Може да го намали моментот на инерција со замена на водечката шина и шипката со помал дијаметар, така што ќе се намали инерцијата на товарот за да се постигне не тресење на моторот.
Општо, при изборот на серво-систем, покрај разгледувањето на параметрите, како што се вртежниот момент и номиналната брзина на моторот, треба да ја пресметаме инерцијата претворена од механичкиот систем во вратилото на моторот, а потоа да го избереме моторот со соодветна инерција големина според реалните механички барања на дејствување и барањата за квалитет на машинските делови.
Во дебагирање (рачен режим), правилното поставување на параметрите на односот на инерција е премиса за давање целосна игра на најдобрата ефикасност на механичките и серво-системите.
Што е совпаѓање со инерција?
Според законот на Ниу Ер:
Потребниот вртежен момент на системот за напојување = системски момент на инерција J × аголно забрзување θ
Колку е помало аголното забрзување θ, толку подолго е времето од контролорот до крајот на извршувањето на системот и побавниот одговор на системот. Ако θ се промени, одговорот на системот ќе се промени брзо и полека, што ќе влијае на точноста на машинската обработка.
Откако ќе се избере серво моторот, максималната излезна вредност останува непроменета. Ако сакате промената на θ да биде мала, тогаш Ј треба да биде што е можно помал.
Системски момент на инерција J = серво мотор на ротација инерција моментум JM + моторна вратило конверзија оптоварување инерција моментум JL.
Инерција на товар JL е составена од инерција на работната маса, прицврстувачот, работното парче, завртката, спојката и другите линеарни и ротирачки подвижни делови претворени во инерција на вратилото на моторот. JM е инерција на роторот на серво моторот. Откако ќе се избере серво моторот, оваа вредност е фиксна вредност, додека JL се менува со промената на оптоварувањето на работното парче. Ако сакате стапката на промена на J да биде помала, подобро е да го направите процентот на JL помал. Општо земено, моторот со мала инерција има добри перформанси на сопирање, брз одговор при стартување, забрзување и запирање и добра голема брзина на возврат, што е погодно за некои прилики за лесно оптеретување и позиционирање. Средните и големите мотори за инерција се погодни за големи барања за оптоварување и висока стабилност, како што се некои механизми за кружно движење и некои индустрии за машински алати.
Значи, крутоста на серво моторот е премногу голема и цврстината не е доволна. Општо земено, придобивката од наизменична струја возач треба да се прилагоди за да се промени одговорот на системот. Инерцијата е преголема и инерцијата е недоволна. Тоа е релативна споредба помеѓу промената на инерцијата на товарот и инерцијата на серво моторот наизменична струја.
Покрај тоа, треба да се земе предвид влијанието на редукторот врз крутото оптоварување: менувачот може да го смени совпаѓањето на инерцијата. Општо, кога односот на инерција на оптоварување до моторот е повеќе од 5, се смета дека редукторот го подобрува совпаѓањето на инерцијата. Односот на инерција е обратно пропорционален со квадратот на односот на забавување.
Време на објавување: Сеп-02-2020