တောင့်တင်းခြင်းနှင့်တောင့်တင်းခြင်း:
တောင့်တင်းမှုသည်ပစ္စည်းသို့မဟုတ်ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံ၏စွမ်းရည်ကိုရည်ညွှန်းသောအခါ elastic deformation ကိုတွန်းလှန်နိုင်စွမ်းကိုရည်ညွှန်းသည်။ ၎င်းသည်ပစ္စည်းတစ်ခုသို့မဟုတ်ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံ၏ elastic deformation ၏အခက်အခဲ၏သွင်ပြင်လက္ခဏာဖြစ်သည်။ ပစ္စည်းတစ်ခု၏တောင့်တင်းမှုကိုများသောအားဖြင့် elasticity ၏ modulus ဖြင့်တိုင်းတာသည်။ macro elastic range တွင်၊ တောင့်တင်းခြင်းသည် unit load နှင့် displacement ၏အချိုးကျကိန်းဖြစ်သည်။ ၎င်းကိုအပြန်အလှန်ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ခြင်းဟုခေါ်သည်။ တောင့်တင်းမှုကိုငြိမ်တောင့်တင်းခိုင်မာမှုနှင့်တက်ကြွသောတောင့်တင်းမှုကိုခွဲခြားနိုင်သည်။
ပုံသဏ္ofာန်၏တောင့်တင်းခြင်း (k) သည် elastic body ၏ပုံသဏ္andာန်နှင့်တင်းမာမှုကိုတွန်းလှန်နိုင်စွမ်းကိုရည်ညွှန်းသည်။
k = P / δ
P သည်ဖွဲ့စည်းတည်ဆောက်ပုံအပေါ်သက်ရောက်မှုရှိသောစဉ်ဆက်မပြတ်အင်အားဖြစ်ပြီးδသည်အင်အားကြောင့်ပုံပျက်သောပုံဖြစ်သည်။
အောက်ပါအတိုင်းအလှည့်ဖွဲ့စည်းပုံ၏အလှည့်တောင့်တင်း ()) ဖြစ်ပါသည်
k = M / θ
M သည်ယခုအချိန်တွင်θသည်အလှည့်၏ထောင့်ဖြစ်သည်။
ဥပမာအားဖြင့်သံမဏိပိုက်သည်အတော်လေးခက်ခဲသည်။ ယေဘုယျအားဖြင့်ပြင်ပအင်အားအောက်ရှိပုံပျက်သောပမာဏသည်ရော်ဘာတီးဝိုင်းအတော်လေးပျော့ပျောင်းပြီးတူညီသောအင်အားကြောင့်ဖြစ်ပေါ်လာသောပုံပျက်သောပမာဏသည်အတော်လေးကြီးမားသည်။ ထိုအခါကျွန်ုပ်တို့သည်သံမဏိပိုက်သည်တင်းကျပ်ပြီးရာဘာကြိုးသည်အားပျော့။ ပြောင်းလွယ်ပြင်လွယ်ရှိသည်ဟုကျွန်ုပ်တို့ပြောကြသည်။
servo motor ၏ application တွင် motor နှင့် load ကို coupling အားဖြင့်ချိတ်ဆက်ရန်ပုံမှန်တောင့်တင်းသော connection တစ်ခုဖြစ်ပြီးပုံမှန် fless connection သည် motor နှင့်ချိတ်ဆက်ပြီး synchronous belt သို့မဟုတ် belt များနှင့် load လုပ်ရန်ဖြစ်သည်။
မော်တာ၏တင်းကျပ်မှုသည်ပြင်ပ torque ဝင်ရောက်စွက်ဖက်မှုကိုတွန်းလှန်နိုင်သည့်မော်တာရိုး၏စွမ်းရည်ဖြစ်သည်။ servo driver ရှိမော်တာ၏တင်းကျပ်မှုကိုကျွန်ုပ်တို့ညှိနိုင်သည်။
servo မော်တာ၏စက်မှုတောင့်တင်းသည်၎င်း၏တုံ့ပြန်မှုမြန်နှုန်းနှင့်ဆက်စပ်နေသည်။ ယေဘုယျအားဖြင့်တင်းကျပ်လေလေတုံ့ပြန်မှုအမြန်နှုန်းမြင့်လေလေ၊ အကယ်၍ ၎င်းသည်မြင့်မားစွာချိန်ညှိပါကမော်တာသည်စက်မှုဆိုင်ရာပဲ့တင်ရိုက်ခတ်မှုကိုဖြစ်ပေါ်လိမ့်မည်။ ထို့ကြောင့်ယေဘူယျအားဖြင့် AC servo drive parameters များကိုယေဘုယျအားဖြင့် response frequency ကိုကိုယ်တိုင်ချိန်ညှိရန်ရွေးချယ်စရာများရှိသည်။ စက်၏ပဲ့တင်ရိုက်ခတ်မှုအချက်အရတုံ့ပြန်မှုကြိမ်နှုန်းကိုညှိရန်အတွက်၎င်းသည် debugging ၀ န်ထမ်းများ၏အချိန်နှင့်အတွေ့အကြုံ (အမှန်တကယ်တွင်အမြတ်နှုန်းကိုချိန်ညှိခြင်း) လိုအပ်သည်။
servo စနစ်အနေအထားတွင်၊ အင်အားကိုအသုံးပြုခြင်းအားဖြင့်မော်တာကိုလမ်းလွဲစေသည်။ အကယ်၍ အင်အားကြီးမားပြီး deflect angle ကိုသေးငယ်လျှင် servo system ကို rigid ဟုသတ်မှတ်သည်။ မဟုတ်ရင် servo system အားအားနည်းနေသည်။ ဤသည်တင်းကျပ်မှုတုံ့ပြန်မှုမြန်နှုန်းအယူအဆပိုမိုနီးကပ်စွာဖြစ်ပါတယ်။ Controller ၏ရှုထောင့်မှကြည့်လျှင် rigidity သည် speed loop၊ position loop နှင့် time integral constant တို့ပါဝင်သော parameter တစ်ခုဖြစ်သည်။ ၎င်း၏အရွယ်အစားသည်စက်၏တုန့်ပြန်မှုနှုန်းကိုဆုံးဖြတ်သည်။
သို့သော်သင်သည်မြန်ဆန်သောတည်နေရာကိုမလိုအပ်ဘဲတိကျမှန်ကန်မှုကိုသာလိုအပ်ပါက၊ ထို့နောက်ခုခံမှုသည်သေးငယ်လျှင်တင်းကျပ်မှုနည်းပါးပြီးသင်ကတိကျသောတည်နေရာကိုရရှိနိုင်မည်ဖြစ်သော်လည်းတည်နေရာအချိန်သည်ကြာမြင့်နိုင်သည်။ အဘယ်ကြောင့်ဆိုသော်တင်းကျပ်မှုနိမ့်သည့်အခါတည်နေရာနှေးကွေးသောကြောင့်အစာရှောင်ခြင်းတုန့်ပြန်မှုနှင့်တိုတောင်းသောတည်နေရာအချိန်များတွင်တိကျသောနေရာချထားမှု၏ထင်ယောင်ထင်မှားမှုတည်ရှိလိမ့်မည်။
inertia ၏အခိုက်သည်အရာဝတ္ထု၏ရွေ့လျားမှု၏ inertia ကိုဖော်ပြပြီး inertia ၏ယခုအချိန်တွင်ဝင်ရိုးပတ်ပတ်လည်ရှိအရာဝတ္ထု၏ inertia ၏တိုင်းတာခြင်းဖြစ်သည်။ inertia ၏ယခုအချိန်တွင်အချင်း ၀ က်နှင့်အရာ ၀ တ္ထုများနှင့်သာသက်ဆိုင်သည်။ ယေဘုယျအားဖြင့် load ၏ inertia သည် motor ၏ rotor inertia ထက် ၁၀ ဆပိုသည်။
လမ်းညွှန်ရထားလမ်းနှင့် ဦး ဆောင်ဝက်အူ၏ inertia ၏ယခုအချိန်တွင် servo မော်တာ drive ကိုစနစ်၏တောင့်တင်းအပေါ်ကြီးမားသောသြဇာလွှမ်းမိုးမှုရှိပါတယ်။ ပုံသေအမြတ်အောက်တွင် inertia အခိုက်အတန့်လေးလေ၊ တင်းကျပ်လေလေမော်တာတုန်ခါစေလေလေဖြစ်သည်။ inertia အခိုက်အတန့်လေးနည်းလေမာကျောလေလေမော်တာတုန်ခါလေလေဖြစ်သည်။ ၎င်းသည်မော်တာကိုမလှုပ်နိုင်အောင် ၀ င်သွားသောပမာဏကိုလျှော့ချရန်အတွက်လမ်းရထားလမ်းနှင့်ဝက်အူလှည့်ကိုသေးငယ်သည့်အချင်းဖြင့်အစားထိုးခြင်းဖြင့် inertia ၏အခိုက်အတန့်ကိုလျှော့ချနိုင်သည်။
ယေဘုယျအားဖြင့် servo စနစ်၏ရွေးချယ်မှုတွင် torque နှင့် motor ၏သတ်မှတ်ထားသောအမြန်နှုန်းကဲ့သို့သောသတ်မှတ်ချက်များကိုထည့်သွင်းစဉ်းစားခြင်းအားဖြင့်စက်မှုစနစ်မှမော်တာဝင်ရိုးသို့ပြောင်းလဲသွားသော inertia ကိုတွက်ချက်ပြီးသင့်လျော်သော inertia ဖြင့်မော်တာကိုရွေးချယ်ရန်လိုအပ်သည်။ အမှန်တကယ်စက်မှုလုပ်ဆောင်ချက်လိုအပ်ချက်များနှင့်စက်အစိတ်အပိုင်းများ၏အရည်အသွေးလိုအပ်ချက်နှင့်အညီအရွယ်အစား။
debugging (manual mode) တွင် inertia ratio parameters များကိုမှန်မှန်ကန်ကန်သတ်မှတ်ခြင်းသည်စက်မှုနှင့် servo စနစ်များ၏အကောင်းဆုံးအကျိုးသက်ရောက်မှုကိုအပြည့်အဝပြသရန်ဖြစ်သည်။
inertia ကိုက်ညီမှုကဘာလဲ?
Niu Er ၏ဥပဒေအရ
နို့တိုက်ကျွေးရေးစနစ်၏လိုအပ်သော torque = inertia J ကို၏ angular အရှိန်× system ကိုယခုအချိန်တွင်
အဆိုပါ angular အရှိန်θသေးငယ်, controller ကိုကနေ system ကိုအကုန်အဆုံးမှအချိန်ကြာကြာနှင့်စနစ်တုံ့ပြန်မှုနှေးကွေး။ အကယ်၍ θပြောင်းလဲသွားပါကစနစ်၏တုန့်ပြန်မှုသည်လျင်မြန်စွာနှေးကွေးစွာပြောင်းလဲသွားလိမ့်မည်။ ၎င်းသည်စက်၏တိကျမှုကိုထိခိုက်လိမ့်မည်။
servo motor ကိုရွေးချယ်ပြီးသည့်အခါအများဆုံး output တန်ဖိုးသည်မပြောင်းလဲပါ။ အကယ်၍ သင်သည် the ပြောင်းလဲမှုကိုသေးငယ်စေလိုပါက J သည်တတ်နိုင်သမျှသေးငယ်သင့်သည်။
inertia J ၏စနစ်ယခုအချိန်တွင် = servo မော်တာလည်ပတ် inertia အရှိန်အဟုန် JM + မော်တာရိုးတံပြောင်းလဲခြင်းဝန် inertia အရှိန်အဟုန် JL ။
အဆိုပါဝန် inertia JL ဟာမော်တာရိုးတံ၏ inertia ကူးပြောင်း worktable, ကရိယာ, workpiece, ဝက်အူ, နားချင်းဆက်မှီနှင့်အခြား linear နှင့် rotary ရွေ့လျားအစိတ်အပိုင်းများ၏ inertia ၏ရေးစပ်သည်။ JM သည် servo motor rotor ၏ inertia ဖြစ်သည်။ အဆိုပါ servo မော်တာကိုရွေးချယ်ပြီးနောက် JL ဟာ workpiece ဝန်၏ပြောင်းလဲမှုနှင့်အတူပြောင်းလဲနေစဉ်, ဒီတန်ဖိုးကိုတစ် ဦး fixed တန်ဖိုးကိုဖြစ်ပါတယ်။ အကယ်၍ သင်သည် J ပြောင်းလဲမှုနှုန်းကို ပို၍ ငယ်စေလိုပါက JL ၏အချိုးအစားကို ပို၍ သေးငယ်အောင်ပြုလုပ်သည်။ ယေဘုယျအားဖြင့်ပြောရလျှင်သေးငယ်သည့် inertia ပါသောမော်တာသည်ကောင်းမွန်သောဘရိတ်စွမ်းရည်၊ စတင်ရန်မြန်ဆန်သောတုန့်ပြန်မှု၊ အရှိန်နှင့်ရပ်တန့်မှုနှင့်အချို့သောပေါ့ပါးသောအရှိန်နှင့်မြန်နှုန်းမြင့်နေရာချထားမှုများအတွက်သင့်တော်သောမြန်နှုန်းမြင့်အပြန်အလှန်အကျိုးသက်ရောက်မှုရှိသည်။ အလယ်အလတ်နှင့်ကြီးမားသော inertia motor များသည်ကြီးမားသောဝန်နှင့်မြင့်မားသောတည်ငြိမ်မှုလိုအပ်ချက်များအတွက်လိုအပ်သည်။
ထို့ကြောင့် AC servo motor ၏တင်းကျပ်မှုသည်ကြီးမားပြီးတင်းကျပ်မှုမလုံလောက်ပါ။ ယေဘုယျအားဖြင့် AC တုံ့ပြန်မှုကိုပြောင်းလဲရန် AC servo driver ၏အမြတ်ကိုချိန်ညှိသင့်သည်။ အဆိုပါ inertia ကြီးမားလွန်းသည်နှင့် inertia မလုံလောက်ပါ။ ဒါဟာဝန်၏ inertia ပြောင်းလဲမှုနှင့် AC servo မော်တာ၏ inertia အကြားဆွေမျိုးနှိုင်းယှဉ်သည်။
ထို့အပြင် reducer ၏တောင့်တင်းသောဝန်အပေါ်သြဇာသက်ရောက်မှုကိုထည့်သွင်းစဉ်းစားသင့်သည်။ gearbox သည် inertia ကိုက်ညီမှုကိုပြောင်းလဲနိုင်သည်။ ယေဘုယျအားဖြင့်မော်တာနှင့်ဝန်၏ inertia အချိုးသည် ၅ ထက်ပိုသောအခါ reducer သည် inertia ကိုက်ညီမှုကိုတိုးတက်စေရန်စဉ်းစားသည်။ အဆိုပါ inertia အချိုးဟာ deceleration အချိုး၏စတုရန်းမှပြောင်းပြန်အချိုးကျသည်။
post အချိန်: စက်တင်ဘာ -02-2020