Rigideco kaj rigideco:
Rigideco rilatas al la kapablo de materialo aŭ strukturo rezisti elastan deformadon kiam submetita perforto, kaj estas karakterizado de la malfacileco de elasta deformado de materialo aŭ strukturo. La rigideco de materialo estas kutime mezurita per la elasteca modulo E. En la makroelasta intervalo, la rigideco estas la proporcia koeficiento de la parta ŝarĝo kaj movo, kiu estas la forto bezonata por kaŭzi la unuan movon. Ĝia reciproka nomiĝas fleksebleco, la delokiĝo kaŭzita de unuoforto. La rigideco povas esti dividita en statikan rigidecon kaj dinamikan rigidecon.
La rigideco (k) de strukturo rilatas al la kapablo de la elasta korpo rezisti deformadon kaj streĉiĝon.
k = P / δ
P estas la konstanta forto aganta sur la strukturo kaj δ estas la deformado pro la forto.
La rotacia rigideco (k) de la rotacia strukturo estas kiel sekvas:
k = M / θ
M estas la momento kaj θ estas la angulo de rotacio.
Ekzemple, la ŝtala tubo estas relative malmola, ĝenerale la deformado sub ekstera forto estas malgranda, dum la kaŭĉuka rubando estas relative mola, kaj la deformado kaŭzita de la sama forto estas relative granda. Tiam ni diras, ke la ŝtala tubo estas rigida, kaj la kaŭĉuka rubando estas malforta kaj fleksebla.
En la apliko de servomotoro, ĝi estas tipa rigida konekto por konekti la motoron kaj la ŝarĝon per kuplado, dum la tipa fleksebla konekto estas konekti la motoron kaj ŝarĝi per sinkrona zono aŭ zono.
Motora rigideco estas la kapablo de motorŝafto rezisti eksteran tordmomantinterferon. Ni povas ĝustigi la rigidecon de motoro en servo-pelilo.
La mekanika rigideco de servomotoro rilatas al sia respondrapideco. Ĝenerale, ju pli alta estas la rigideco, des pli alta estas la responda rapido, sed se ĝi estas ĝustigita tro alte, la motoro produktos mekanikan resonancon. Tial, ĝenerale parametroj de servocontrolado de AK, ekzistas ebloj mane ĝustigi la respondan oftecon. Por ĝustigi la respondan oftecon laŭ la resonanca punkto de la maŝino, ĝi postulas la tempon kaj sperton de la elpuriganta dungitaro (fakte, ĝustigante la gajnajn parametrojn).
En la pozicia reĝimo de servo-sistemo, la motoro estas deturnita per apliko de forto. Se la forto estas granda kaj la deflanka angulo estas malgranda, tiam la servo-sistemo estas konsiderata rigida, alie la servo-sistemo estas konsiderata kiel malforta. Ĉi tiu rigideco pli proksimas al la koncepto de responda rapido. El la vidpunkto de la regilo, rigideco estas efektive parametro kunmetita de rapidega buklo, pozicia buklo kaj tempa integrala konstanto. Ĝia grandeco determinas respondan rapidon de la maŝino.
Sed se vi ne bezonas rapidan pozicion kaj nur bezonas precizecon, tiam kiam la rezisto estas malgranda, la rigideco estas malalta, kaj vi povas atingi precizan pozicion, sed la pozicia tempo estas longa. Ĉar la poziciigado estas malrapida kiam la rigideco estas malalta, la iluzio de malpreciza poziciigado ekzistos en la kazo de rapida respondo kaj mallonga poziciiga tempo.
La momento de inercio priskribas la inercion de la movado de la objekto, kaj la momento de inercio estas la mezurado de la inercio de la objekto ĉirkaŭ la akso. La momento de inercio rilatas nur al la radiuso de rotacio kaj la maso de la objekto. Ĝenerale, la inercio de la ŝarĝo estas pli ol 10 fojojn de la inercio de la rotoro de la motoro.
La momento de inercio de gvidilo kaj plumbŝraŭbo havas grandan influon sur la rigideco de servo-motora sistemo. Sub fiksa gajno, ju pli granda estas la momento de inercio, des pli granda estas la rigideco, des pli facile ĝi kaŭzas motoran skuadon; ju pli malgranda estas la momento de inercio, des pli malgranda estas la rigideco, des malpli verŝajne la motoro skuiĝas. Ĝi povas redukti la momenton de inercio anstataŭigante la gvidilon kaj ŝraŭban stangon kun pli malgranda diametro, por malpliigi la ŝarĝan inercion por atingi neniun skuadon de la motoro.
Ĝenerale, en la elekto de servo-sistemo, krom konsideri parametrojn kiel tordmomanton kaj taksitan rapidon de la motoro, ni ankaŭ bezonas kalkuli la inercion transformitan de la mekanika sistemo al la motora ŝafto, kaj tiam elekti la motoron kun taŭga inercio. grandeco laŭ la efektivaj mekanikaj agaj postuloj kaj la kvalitaj postuloj de la maŝinitaj partoj.
En elpurigado (mana reĝimo), ĝuste agordi la inerciajn rilatumajn parametrojn estas la premiso doni plenan ludadon al la plej bona efikeco de mekanikaj kaj servaj sistemoj.
Kio estas inercia kongruado?
Laŭ la Leĝo de Niu Er:
La bezonata tordmomanto de nutrada sistemo = sistemo-momento de inercio J × angula akcelo θ
Ju pli malgranda estas la angula akcelo θ, des pli longa estas la tempo de la regilo ĝis la fino de la ekzekuto de la sistemo, kaj des pli malrapida estas la respondo de la sistemo. Se θ ŝanĝiĝos, la sistema respondo ŝanĝiĝos rapide kaj malrapide, kio influos la prilaboradon de precizeco.
Post kiam la servomotoro estas elektita, la maksimuma produkta valoro restas senŝanĝa. Se vi volas, ke la ŝanĝo de θ estu malgranda, tiam J estu kiel eble plej malgranda.
La sistemo-momento de inercio J = servo-motora rotacia inercia movokvanto JM + motora ŝafto konverta ŝarĝo inercia movokvanto JL.
La ŝarĝa inercio JL konsistas el la inercio de la labortablo, fiksaĵo, laborpeco, ŝraŭbo, kuplilo kaj aliaj liniaj kaj rotaciaj movaj partoj transformitaj al la inercio de la motora ŝafto. JM estas la inercio de la servomotora rotoro. Post kiam la servomotoro estas elektita, ĉi tiu valoro estas fiksa valoro, dum JL ŝanĝiĝas kun la ŝanĝo de la laborpeco. Se vi volas, ke la rapideco de ŝanĝo de J estu pli malgranda, estas pli bone malgrandigi la proporcion de JL. Ĝenerale dirite, la motoro kun malgranda inercio havas bonan bremsan rendimenton, rapidan respondon al ekfunkciigo, akcelado kaj halto, kaj bonan rapidan reciprokan rendimenton, kiu taŭgas por iuj malpezaj ŝarĝaj kaj rapidaj poziciigaj okazoj. Mezaj kaj grandaj inerciaj motoroj taŭgas por grandaj ŝarĝaj kaj altaj stabilecaj postuloj, kiel iuj cirklaj movaj mekanismoj kaj iuj maŝiniloj.
Do la rigideco de AC-servomotoro estas tro granda kaj la rigideco ne sufiĉas. Ĝenerale la gajno de AC-servilo devas esti ĝustigita por ŝanĝi la sisteman respondon. La inercio estas tro granda kaj la inercio estas nesufiĉa. Ĝi estas relativa komparo inter la inercia ŝanĝo de la ŝarĝo kaj la inercio de la alterna servo-motoro.
Krome oni devas konsideri la influon de la reduktilo sur la rigidan ŝarĝon: la rapidumujo povas ŝanĝi la inercian kongruon. Ĝenerale, kiam la inercia rilatumo de la ŝarĝo al la motoro estas pli ol 5, la reduktilo konsideras plibonigi la inercian kongruon. La inercioproporcio estas inverse proporcia al la kvadrato de la malakcelproporcio.
Afiŝotempo: Sep-02-2020