Henjana sy henjana:
Ny henjana dia manondro ny fahaizan'ny fitaovana na ny rafitra hanoherana ny fihenan'ny elastika rehefa iharan'ny hery, ary mampiavaka ny fahasarotan'ny fiovan'ny elastika amin'ny fitaovana na rafitra iray. Ny hamafin'ny fitaovana iray matetika dia refesina amin'ny alàlan'ny modulus ny elitika E. Ao amin'ny elanelam-pahefana makro, ny hamafiny dia ny coefficient proportional an'ny ampahany enta-mavesatra sy ny famindrana, izay ny hery takiana mahatonga ny famindran-toerana. Ny valiny dia antsoina hoe manovaova, ny famindran-toerana ateraky ny herin'ny vondrona. Ny hamafisana dia azo zaraina ho static stiffness sy mavitrika henjana.
Ny hamafin'ny k (k) amin'ny rafitra dia manondro ny fahafahan'ny vatana elastika hanoherana ny fiovana sy ny fihenjanana.
K = P / δ
P dia ny hery tsy miova mihetsika amin'ny firafitra ary ny δ dia ny fiovana noho ny hery.
Ny hamafin'ny fihodinana (k) amin'ny firafitra mihodina dia toy izao:
K = M / θ
M no fotoana ary θ no zoro fihodinana.
Ohatra, ny fantsom-by dia somary mafy, amin'ny ankapobeny ny fiovana eo ambanin'ny hery ivelany dia kely, raha malefaka kosa ny fehin-kibo, ary ny fiovana ateraky ny hery mitovy dia lehibe. Avy eo dia lazainay fa hentitra ny fantsom-by, ary malemy sy malefaka ny fehin-kibo.
Amin'ny fampiharana ny maotera servo, dia fifandraisana henjana mahazatra ny fampifandraisana ny môtô sy ny enta-mavesatra amin'ny alàlan'ny fitambarana, raha ny fifandraisana mahazatra kosa dia ny mampifandray ny motera sy ny entana amin'ny fehikibo na fehikibo.
Ny hamafin'ny môtô dia ny fahafahan'ny zana-motera hanoherana ny fitsabahan'ny herinaratra avy any ivelany. Azontsika atao ny manamboatra ny hamafin'ny motera amin'ny mpamily servo.
Ny hamafin'ny mekanika an'ny maotera servo dia mifandraika amin'ny hafainganam-pandehany. Amin'ny ankapobeny, ny haavon'ny fihenjanana dia avo kokoa ny hafainganam-pandehan'ny valiny, fa raha ahitsy loatra izy io dia hamokatra résonance mekanika ny motera. Noho izany, amin'ny ankapobeny ny masontsivana AC servo drive, misy safidy hanamboarana tanana ny faharetan'ny valiny. Mba hanitsiana ny fahita matetika amin'ny valin'ny resonance an'ny masinina dia mitaky ny ora sy ny traikefan'ny mpiasa (raha ny marina, manitsy ny masontsivana ahazoana tombony).
Ao amin'ny maody toeran'ny rafitra servo dia voahilikilika amin'ny alàlan'ny fampiharana hery ny motera. Raha lehibe ny hery ary kely ny zoro mihodina, dia heverina ho henjana ny rafitra servo, raha tsy izany dia heverina ho malemy ny rafitra servo. Ity henjana ity dia manakaiky kokoa ny foto-kevitry ny hafainganam-pandehan'ny valiny. Raha ny fomba fijerin'ny mpanara-maso dia ny masontsivana dia masontsivana iray misy fantsona hafainganam-pandeha, tadim-ponenana ary tsy miova ny fotoana. Ny habeny dia mamaritra ny hafainganan'ny valin'ny masinina.
Fa raha tsy mila fametahana haingana ianao ary mila fahitsiana fotsiny dia rehefa kely ny fanoherana dia ambany ny henjana ary afaka mahatratra ny fametrahana tsara ianao, saingy lava ny fotoana fametrahana. Satria miadana ny fametrahana azy rehefa ambany ny henjana, ny fihoaram-pefy amin'ny fametrahana tsy marina dia hisy raha misy valiny haingana sy fotoana fohy fametrahana.
Ny fotoana inertia dia mamaritra ny tsy fahatomombanan'ny fihetsiky ny zavatra, ary ny fotoana inertia dia ny fandrefesana ny tsy fahitan'ny zavatra manodidina ny axis. Ny fotoana inersia dia tsy mifandray afa-tsy amin'ny voadin'ny fihodina sy ny habetsaky ny zavatra. Amin'ny ankapobeny, ny tsy fahatomombanan'ny enta-mavesatra dia mihoatra ny in-10 amin'ny inertia mpitondra ny motera.
Ny fotoanan'ny tsy fahampian'ny lalamby fitarihana sy visy fitarihana dia misy akony lehibe amin'ny hamafin'ny rafitry ny mpamily motera servo. Raha mahazo tombony azo, ny lehibe kokoa amin'ny fotoana inertia dia vao mainka mihamafy ny henjana dia mora kokoa ny mampihozongozona motera; ny kely kokoa amin'ny fotoana inertia, ny kely ny henjana, ny kely kokoa ny motera dia hanozongozona. Izy io dia afaka mampihena ny fotoana inertia amin'ny alàlan'ny fanoloana ny lalamby mpitari-dalana sy ny tehina visy miaraka amin'ny savaivony kely kokoa, mba hampihenana ny tsy fahatomombanan'ny enta-mavesatra hahatratrarana ny tsy ahovitan'ny motera.
Amin'ny ankapobeny, amin'ny fisafidianana ny rafitra servo, ankoatry ny fandinihana ireo masontsivana toy ny torque sy ny hafainganam-pandehan'ny môtô, dia mila koa manisa ny inertia miova avy amin'ny rafitra mekanika mankany amin'ny vatan'ny motera, ary avy eo misafidy ny motera misy tsy mety. habe mifanaraka amin'ny tena ilaina fepetra mekanika sy ny kalitao takiana ny faritra masinina.
Ao amin'ny debugging (mode manual), ny fametrahana ny masontsivana fampitahana inertia tsara dia ny manome ny filalaovana feno ny fahombiazan'ny rafitra mekanika sy servo.
Inona no atao hoe fampifanarahana inertia?
Araka ny Lalàn'i Niu Er:
Ny torolàlana ilaina amin'ny rafitra famahanana = fotoana fohy amin'ny inertia J × zoro fihomboana θ
Ny kely kokoa ny zoro mihazakazaka θ, ny ela ny fotoana avy amin'ny mpanara-maso ny faran'ny fanatanterahana ny rafitra, ary ny miadana ny valin'ny rafitra. Raha miova ny θ dia hiova haingana sy miadana ny valin'ny rafitra izay hisy fiantraikany amin'ny fahamarinan'ny masinina.
Aorian'ny fisafidianana ny motera servo dia mijanona tsy miova ny sandan'ny output farany ambony. Raha tianao ho kely ny fanovana ny θ dia tokony ho kely araka izay azo atao i J.
Ny rafitry ny rafitra inertia J = servo motor rotation inertia momentum JM + motera fiovan'ny zotram-pahefana inertia momentum JL.
Ny inertia enta-mavesatra dia ny inertia ny latabatra fiasana, ny fitaovana, ny fitaovana, ny visy, ny fitambarana ary ireo faritra mihetsika mihodina sy mihodina izay niova ho inertia an'ny vatan'ny motera. JM no inertia an'ny rotor maotera servo. Aorian'ny fisafidianana ny motera servo, io sanda io dia sanda voafaritra, raha miova kosa ny JL amin'ny fanovana ny enta-mavesatra. Raha tianao ho kely kokoa ny tahan'ny fanovana J dia tsara kokoa raha atao kely kokoa ny ampahany amin'ny JL. Amin'ny ankapobeny, ny môtô misy inertia kely dia manana fampisehoana freins tsara, valiny haingana hanombohana, haingam-pandeha ary hijanona, ary fampisehoana haingam-pandeha haingam-pandeha tsara, izay mety amin'ny enta-mavesatra maivana sy ny fametrahana toerana haingam-pandeha. Ny motera inertia antonony sy lehibe dia mety amin'ny entana lehibe sy fitakiana fitoniana avo lenta, toy ny mekanisma mihetsika boribory sasany sy ny indostrian'ny fitaovana milina sasany.
Ka ny hamafin'ny maotera servo AC dia lehibe loatra ary tsy ampy ny henjana. Amin'ny ankapobeny, ny tombon'ny mpamily servo AC dia tokony ahitsy hanovana ny valin'ny rafitra. Be loatra ny inertia ary tsy ampy ny inertia. Izy io dia fampitahana mifandraika amin'ny fiovan'ny inertia amin'ny enta-mavesatra sy ny tsy fahatomombanan'ny motera AC servo.
Ho fanampin'izany, ny fiantraikan'ny reducer amin'ny enta-mavesatra henjana dia tokony hojerena: ny boaty gearbox dia afaka manova ny fifangaroan'ny inertia. Amin'ny ankapobeny, raha mihoatra ny 5 ny tahan'ny inertia an'ny enta-mavesatra, dia heverina fa manatsara ny fifangaroan'ny inertia ny reducer. Ny tahan'ny inertia dia mitanila mifanohitra amin'ny kianja amin'ny tahan'ny fihenam-bidy.
Fotoana fandefasana: Sep-02-2020