Катуулук жана катуулук:
Катуулук материалдын же структуранын күчкө дуушар болгондо ийкемдүү деформацияга туруштук берүү жөндөмүн билдирет жана материалдын же структуранын ийкемдүү деформациясынын кыйынчылыгын мүнөздөө. Материалдын катуулугу, адатта, ийкемдүүлүктүн модулу менен өлчөнөт E. Макро серпилгичтик диапазондо катуулук - бул бөлүктүн жылышын шарттаган күч болгон бөлүктүн жүгүн жана жылышуусунун пропорционалдык коэффициенти. Анын өз ара ийкемдүүлүгү деп аталат, бирдик күч менен шартталган жылышуу. Катуулукту статикалык жана динамикалык катуулукка бөлсө болот.
Түзүмдүн катуулугу (к) ийкемдүү дененин деформацияга жана чыңалууга туруштук берүү жөндөмүн билдирет.
k = P / δ
Р - структурага таасир этүүчү туруктуу күч жана δ - күчкө байланыштуу деформация.
Айлануучу түзүмдүн айлануу катуулугу (к) төмөнкүдөй:
k = M / θ
М - учур, ал эми θ - айлануу бурчу.
Мисалы, темир түтүк салыштырмалуу катуу, адатта тышкы күчтүн таасириндеги деформация кичине, ал эми резина тилке салыштырмалуу жумшак, ал эми ошол эле күч менен шартталган деформация салыштырмалуу чоң. Андан кийин биз темир түтүк катуу, ал эми резина тасма алсыз жана ийкемдүү деп айтабыз.
Серво кыймылдаткычын колдонууда, кыймылдаткычты жана жүктү кошуу жолу менен туташтыруу үчүн кадимки катуу туташуу болсо, ал эми типтүү ийкемдүү байланыш - бул кыймылдаткычты туташтыруу жана синхрондуу кур же кур менен жүктөө.
Кыймылдаткычтын катуулугу - бул кыймылдаткыч сабынын тышкы моменттин кийлигишүүсүнө туруштук берүү жөндөмү. Серво драйвериндеги мотордун катуулугун жөндөп алабыз.
Серво кыймылдаткычтын механикалык катуулугу анын жооп ылдамдыгына байланыштуу. Адатта, катуулук канчалык жогору болсо, жооп ылдамдыгы ошончолук жогору болот, бирок ал өтө эле жөнгө салынса, кыймылдаткыч механикалык резонанс жаратат. Демек, жалпы AC серво диск параметрлеринде, жооп жыштыгын кол менен жөндөө мүмкүнчүлүктөрү бар. Жооптун жыштыгын машинанын резонанстык чекитине ылайык жөндөө үчүн, мүчүлүштүктөрдү оңдоочу персоналдын убактысын жана тажрыйбасын талап кылат (чындыгында, утуш параметрлерин жөндөө).
Серво тутумунун абалы режиминде кыймылдаткыч күч колдонуу менен оодарылат. Эгер күч чоң болсо жана ийилүү бурчу аз болсо, анда серво тутуму катуу деп эсептелет, антпесе, серво тутуму начар деп эсептелет. Бул катуулук жооп ылдамдыгы түшүнүгүнө жакыныраак. Контроллердин көз карашы боюнча, катуулук чындыгында ылдамдык циклинен, позиция циклинен жана убакыттын интегралдык константасынан турган параметр. Анын көлөмү машинанын жооп ылдамдыгын аныктайт.
Бирок сизге тез жайгаштыруунун кереги жок болсо жана тактык гана керек болсо, анда каршылык кичинекей болгондо, катуулук төмөн болуп, так жайгашууга жетише аласыз, бирок жайгашуу убактысы узак болот. Катуулук төмөн болгондо жайгашуу жай болгондуктан, тез жооп бергенде жана кыска убакытты аныктоодо так эмес жайгаштыруунун иллюзиясы пайда болот.
Инерция моменти нерсенин кыймылынын инерциясын сүрөттөйт, ал эми инерция моменти бул нерсенин огунун айланасындагы инерциясын өлчөө. Инерция моменти айлануу радиусу жана нерсенин массасы менен гана байланыштуу. Негизинен, жүктүн инерциясы кыймылдаткычтын ротордук инерциясынын 10 эсесинен ашат.
Сервер кыймылдаткыч тутумунун бекемдигине багыттоочу рельстин жана коргошун бурамасынын инерция моменти чоң таасир этет. Белгиленген утуш учурунда инерция моменти канчалык чоң болсо, катуулук канчалык чоң болсо, кыймылдаткычтын солкулдашы ошончолук оңой болот; инерция моменти канчалык аз болсо, катуулук канчалык аз болсо, мотор солкулдашы мүмкүн эмес. Ал кыймылдаткычтын титиребеши үчүн, жүктүн инерциясын азайтуу үчүн, багыттагыч темир жол менен бурама таякчаны кичине диаметри менен алмаштырып, инерция моментин азайта алат.
Негизинен, серво тутумун тандоодо, мотордун моменти жана номиналдык ылдамдыгы сыяктуу параметрлерди эске алуу менен бирге, механикалык тутумдан кыймылдаткыч шахтасына айланган инерцияны эсептеп чыгып, андан кийин тийиштүү инерция менен кыймылдаткычты тандоо керек механикалык иш-аракеттердин иш жүзүндөгү талаптарына жана иштетилген бөлүктөрдүн сапатына ылайык көлөм.
Мүчүлүштүктөрдү оңдоодо (кол режиминде), инерциянын катышынын параметрлерин туура коюу механикалык жана серво тутумдарынын эң мыкты эффективдүүлүгүнө толук кандуу мүмкүнчүлүк берет.
Инерция дал келүү деген эмне?
Ниу Эрдин Мыйзамына ылайык:
Тамактандыруу тутумунун керектүү моменти = системанын инерция моменти J × бурчтук ылдамдануу θ
Бурчтук ылдамдануу θ канчалык кичине болсо, контроллерден системанын аткарылышынын акырына чейинки убакыт ошончолук узак болот жана тутумдун жообу жайыраак болот. Эгер θ өзгөрсө, анда системанын жообу тез жана жай өзгөрүлөт, бул иштетүүнүн тактыгына таасирин тийгизет.
Серво кыймылдаткычы тандалгандан кийин, чыгаруунун максималдуу мааниси өзгөрүүсүз калат. Эгер θ өзгөрүүсү кичине болушун кааласаңыз, анда J мүмкүн болушунча кичинекей болушу керек.
Системанын инерция моменти J = серво кыймылдаткычтын айлануу инерциясынын импульсу JM + кыймылдаткыч сабынын конверсия жүгүн инерция моменти JL.
JL жүк инерциясы жумушчу табелдин, арматуранын, дайындаманын, винттин, муфтанын жана кыймылдаткыч сабынын инерциясына айландырылган башка сызыктуу жана айлануучу кыймылдуу бөлүктөрүнүн инерциясынан турат. JM - серво мотор роторунун инерциясы. Серво кыймылдаткычы тандалгандан кийин, бул маани туруктуу мааниге ээ болот, ал эми JL болсо, жумуштун жүктөмүнүн өзгөрүшү менен өзгөрөт. Эгер Jнин өзгөрүү ылдамдыгы азыраак болушун кааласаңыз, анда JL үлүшүн азыраак кылганыңыз оң. Жалпылап айтканда, кичине инерциясы бар мотор жакшы тормоздоо жөндөмүнө ээ, баштоого, ылдамданууга жана токтоого тез жооп берет, ошондой эле жогорку ылдамдыктагы поршендик көрсөткүчтөргө ээ, бул жеңил жүктөө жана жогорку ылдамдыкта жайгашуу учурларына ылайыктуу. Орто жана чоң инерция кыймылдаткычтары, мисалы, кээ бир тегерек кыймылдоо механизмдери жана кээ бир станок жасоо өнөр жайлары сыяктуу чоң жүк жана жогорку туруктуулук талаптарына ылайыктуу.
Ошентип, AC серво кыймылдаткычынын катуулугу өтө чоң жана катуулугу жетишсиз. Адатта, AC servo драйверинин пайдасы тутумдун жообун өзгөртүү үчүн туураланышы керек. Инерция өтө чоң жана инерция жетишсиз. Бул жүктүн инерциясы менен өзгөрүлмө ток сервомоторунун инерциясынын ортосундагы салыштырмалуу салыштыруу.
Мындан тышкары, редуктордун катуу жүктөмгө тийгизген таасири эске алынышы керек: редуктор инерциянын дал келишин өзгөртө алат. Негизинен, кыймылдаткычка болгон жүктүн инерция катышы 5тен жогору болгондо, редуктор инерциянын дал келишин жакшыртат деп эсептелет. Инерция катышы жайлатуу коэффициентинин квадратына тескери пропорциялуу.
Билдирүү убактысы: Сент-02-2020