ʻOʻoleʻa a me ka ʻoʻoleʻa:
Kū ka paʻakikī i ka hiki o nā mea a i ʻole ke kūkulu ʻana e pale aku i ka deformation elastis ke hoʻokau ʻia i ka ikaika, a he ʻano ia o ka paʻakikī o ka hoʻoliʻiliʻi elastis o kahi mea a i ʻole kūkulu. Ana pinepine ʻia ka ʻoʻoleʻa o kahi mea e ka modulus o ka lahilahi E. I ke kaʻina o ka laulā macro, ʻo ka ʻoʻoleʻa ka coefficient kūlike o ka ukana o ka ʻāpana a me ka neʻe ʻana, ʻo ia ka ikaika i koi ʻia e hoʻoneʻe i ka ʻāpana. Kapa ʻia kāna pānaʻi ʻia he palupalu, ka hoʻoneʻe i hoʻokumu ʻia e ka ikaika o ka hui Hiki ke hoʻokaʻawale ʻia ka ʻoʻoleʻa i ka paʻakikī static a me ka paʻa ikaika.
ʻO ke ʻoʻoleʻa (k) o kahi hanana e pili ana i ka hiki i ke kino elastis ke pale aku i ka deformation a me ka haunaele.
k = P / δ
ʻO P ka ikaika mau e hana ana i ka hanana a ʻo δ ke deformation ma muli o ka ikaika.
ʻO ke ʻoʻoleʻa rotational (k) o ke kaʻina hoʻololi e like me kēia:
k = M / θ
ʻO M ka manawa a ʻo θ ke kihi o ka hoʻohuli.
ʻO kahi laʻana, paʻakikī ka paipu kila, ʻo ka mea maʻamau ka deformation ma lalo o ka ikaika o waho e liʻiliʻi, ʻoiai palupalu ka paina, a ʻo ka deformation i hoʻokumu ʻia e ka ikaika like he nui. A laila ʻōlelo mākou he ʻoʻoleʻa ʻo ka paipu kila, a nāwaliwali a maʻalahi ka paukū.
I ke noi o servo motor, he pilina paʻa ia e hoʻohui i ka motika a me ka ukana ma o ka hoʻopili ʻana, ʻoiai ʻo ka pilina maʻalahi hiki ke hoʻohui i ka motika a hoʻouka me ke kāʻei a me ke kāʻei.
ʻO ka paʻakikī Motor ka hiki o ka motika motika e pale aku i ka hoʻoweliweli kūwaho kūwaho. Hiki iā mākou ke hoʻoponopono i ka ʻoʻoleʻa o ka motika i kahi hoʻokele lawelawe.
Pili ka ʻenekini mīkini o ka motor servo i ka wikiwiki o ka pane. ʻO ka maʻamau, ʻo ke kiʻekiʻe o ka ʻoʻoleʻa, ʻoi aku ka kiʻekiʻe o ka wikiwiki o ka pane, akā inā hoʻomaʻa ʻia ke kiʻekiʻe loa, e hana ka motika i ka resonance mechanical. No laila, i ka maʻamau AC servo drive parameter, aia kekahi mau koho e hoʻomaʻamaʻa lima i ka pinepine o ka pane. No ka hoʻoponopono ʻana i ke alapine pane e like me ka helu resonance o ka mīkini, koi ia i ka manawa a me ka ʻike o nā limahana debugging (i ka ʻoiaʻiʻo, e hoʻoponopono ana i nā palena loaʻa).
I ke ʻano o ka ʻōnaehana servo, hoʻohuli ʻia ka motika ma ka noi ʻana i ka ikaika. Inā nui ka ikaika a liʻiliʻi ka ʻaoʻao deflection, a laila manaʻo ʻia ka ʻōnaehana servo he ʻoʻoleʻa, a i ʻole, manaʻo ʻia nāwaliwali ka ʻōnaehana lawelawe. ʻO kēia ʻoʻoleʻa kokoke loa i ka manaʻo o ka wikiwiki pane. Mai ka manaʻo o ka mea hoʻokele, ʻo ka ʻoʻoleʻa he kikoʻī i haku ʻia o ka loop loop, loop loop a me ka manawa integral mau. Hoʻoholo kona nui i ka wikiwiki o ka pane o ka mīkini.
Akā inā ʻaʻole ʻoe e pono i ka hoʻonohonoho wikiwiki a pono wale nō ka pololei, a laila ke liʻiliʻi ke kūpaʻa, haʻahaʻa ka rigidity, a hiki iā ʻoe ke hoʻokō i ka hoʻonohonoho pono, akā lōʻihi ka manawa hoʻonohonoho. Ma muli o ka lohi o ke hoʻonohonoho ʻana inā haʻahaʻa ka rigidity, e kū ka illusion o ka hoʻonohonoho kūpono ʻole i ka hihia o ka wikiwiki a me ka manawa hoʻonohonoho pōkole.
ʻO ka manawa o ka inertia e wehewehe i ka inertia o ka neʻe o ka mea, a ʻo ka manawa o ka inertia ke ana o ka inertia o ka mea a puni ka axis. ʻO ka manawa o ka inertia e pili wale ana i ka radius o ka huli a me ka nui o ka mea. ʻO ka maʻamau, ʻoi aku ka inertia o ka ukana ma mua o 10 mau manawa o ka inotoria rotor o ka motika.
ʻO ka manawa o ka inertia o ke alakaʻi alakaʻi a me ka wili alakaʻi i ka mana nui i ka paʻa o ka ʻōnaehana hoʻokele kaʻa servo. Ma lalo o ka loaʻa paʻa, ʻo ka nui o ka manawa o ka inertia, ʻo ka nui o ka rigidity, ʻoi aku ka maʻalahi o ka hoʻoluliluli ʻana o ka motika; ka liʻiliʻi o ka manawa o ka inertia, ka liʻiliʻi o ka ʻoʻoleʻa, ka liʻiliʻi o ka haʻalulu o ka motika. Hiki iā ia ke hōʻemi i ka manawa o ka inertia e ke kuapo ʻana i ke alakaʻi alakaʻi a me ke koʻokoʻo wili me ke anawaena liʻiliʻi, i mea e hōʻemi ai i ka inertia ukana e loaʻa ʻole ai ka haʻalulu o ka motika.
ʻO ka maʻamau, i ke koho ʻana o ka ʻōnaehana servo, me ka noʻonoʻo ʻana i nā palena e like me ka ikehu a me ka wikiwiki o ka motika, pono mākou e helu i ka inertia i hoʻohuli ʻia mai ka ʻōnaehana mīkini i ka lāʻau mīkini, a laila koho i ka motika me ka inertia kūpono ka nui e like me nā koi hana mechanical maoli a me nā koina e pono ai nā ʻāpana mīkini.
I ka debugging (mode manual), hoʻonohonoho pololei ʻana i ka palena o ka inertia ratio i ke kumu o ka hāʻawi ʻana i ka pāʻani piha i ka maikaʻi maikaʻi o nā ʻōnaehana mechanical a me servo.
He aha ke ʻano o inertia?
Wahi a Niu Er's Law:
ʻO ka ikehu koi o ka ʻōnaehana hānai = ʻōnaehana manawa o ka inertia J × angular hoʻonui acceler
ʻO ka liʻiliʻi o ka hoʻonui angular θ, ʻoi aku ka lōʻihi o ka manawa mai ka mea hoʻoponopono a hiki i ka hopena o ka hopena o ka ʻōnaehana, a ʻo ka lohi o ka pane o ka ʻōnaehana. Inā loli ʻo,, e loli me ka lohi ka pane o ka ʻōnaehana, kahi e hoʻopili ai i ka pololei o ka mīkini.
Ma hope o ke koho ʻia o ka moto servo, noho mau ʻole ka waiwai ʻoi loa. Inā makemake ʻoe i ka hoʻololi o θ e liʻiliʻi, a laila e liʻiliʻi ʻo J i ka hiki.
ʻO ka manawa ʻōnaehana o ka inertia J = servo motos rotation inertia momentum JM + motor shaft conversion load inertia momentum JL.
Hoʻokomo ʻia ka inertia lohi JL i ka inertia o ka papa hana, nā pono, nā mea hana, nā ʻūlū, nā hoʻopili ʻana a me nā ʻāpana neʻe a me nā kaʻina e huli ana i ka inertia o ka motika. ʻO JM ka inertia o ka rotor motika servo. Ma hope o ke koho ʻia ʻana o ka moto servo, he waiwai paʻa kēia waiwai, ʻoiai e loli ʻo JL me ka loli o ka ukana hana. Inā makemake ʻoe e ʻoi aku ka liʻiliʻi o ka loli o J, ʻoi aku ka maikaʻi o ka hoʻemi ʻana i ka ʻāpana o JL. 'Speakinglelo maʻamau, loaʻa ka hana braking maikaʻi i ka motika me ka liʻiliʻi liʻiliʻi, pane wikiwiki e hoʻomaka, hoʻonui a kū, a me nā hana kūleʻa wikiwiki wikiwiki, kūpono i kekahi o nā ukana māmā a me nā kūlana hoʻonohonoho wikiwiki. Kūpono nā mīkini miki waena a nui hoʻi no ka ukana nui a me ke kūlana paʻa kiʻekiʻe, e like me kekahi ʻano neʻe pōʻai a me kekahi ʻoihana mīkini mīkini.
No laila ua nui ka ʻoʻoleʻa o ka servo motor AC a ʻaʻole lawa ka ʻoʻoleʻa. ʻO ka maʻamau, pono e hoʻoponopono i ka loaʻa o ka hoʻokele lawelawe AC e hoʻololi i ka pane o ka ʻōnaehana. Nui loa ka inertia a lawa ʻole ka inertia. He hoʻohālikelike like ia ma waena o ka loli inertia o ka ukana a me ka inertia o ka mīkini lawelawe AC.
Eia hou, pono e noʻonoʻo ʻia ka mana o ka reducer ma ka ukana ʻoʻoleʻa: hiki i ka pahu pahu ke hoʻololi i ke kūlike ʻole inertia. ʻO ka maʻamau, ke ʻoi aku ka nui o ka lakio inertia o ka ukana i ka motika ma mua o 5, manaʻo ʻia ka reducer e hoʻomaikaʻi i ka likelike inertia. Hoʻohālikelike kūlike ka inertia lākiō i ka ʻahā like o ka lakio deceleration.
Ka manawa Post: Sep-02-2020