Sərtlik və sərtlik:
Sərtlik, materialın və ya strukturun gücə məruz qaldıqda elastik deformasiyaya müqavimət göstərməsini ifadə edir və bir materialın və ya strukturun elastik deformasiyasının çətinliyinin xarakteristikasıdır. Bir materialın sərtliyi ümumiyyətlə elastiklik modulu ilə ölçülür.Makro elastik aralıqda sərtlik hissə yükünün və yerdəyişmənin mütənasib əmsalıdır, bu vahidin yerdəyişməsinə səbəb olan qüvvədir. Qarşılıqlılığa vahid gücün səbəb olduğu yerdəyişmə, elastiklik deyilir. Sərtliyi statik sərtlik və dinamik sərtliyə bölmək olar.
Bir quruluşun sərtliyi (k) elastik cismin deformasiya və gərginliyə qarşı müqavimət qabiliyyətinə aiddir.
k = P / δ
P quruluşa təsir göstərən sabit qüvvə və δ qüvvəyə görə deformasiyadır.
Döner quruluşun fırlanma sərtliyi (k) aşağıdakı kimidir:
k = M / θ
M an və θ fırlanma bucağıdır.
Məsələn, polad boru nisbətən sərtdir, ümumiyyətlə xarici qüvvə altındakı deformasiya kiçikdir, rezin bant isə nisbətən yumşaqdır və eyni qüvvədən qaynaqlanan deformasiya nisbətən böyükdür. Sonra polad borunun sərt olduğunu və rezin bantın zəif və çevik olduğunu söyləyirik.
Servo motorun tətbiqində, mühərriki və yükü birləşdirərək bağlamaq tipik bir sərt əlaqədir, tipik çevik əlaqə isə motoru birləşdirmək və sinxron kəmər və ya kəmərlə yükləməkdir.
Motor sərtliyi, motor milinin xarici tork müdaxiləsinə müqavimət göstərmə qabiliyyətidir. Servo sürücüsündə motorun sərtliyini tənzimləyə bilərik.
Servo motorun mexaniki sərtliyi onun reaksiya sürəti ilə bağlıdır. Ümumiyyətlə, sərtlik nə qədər yüksəkdirsə, cavab sürəti də o qədər yüksəkdir, lakin çox yüksək səviyyədə tənzimlənərsə, motor mexaniki rezonans istehsal edəcəkdir. Buna görə, ümumiyyətlə AC servo sürücü parametrlərində, cavab tezliyini əl ilə tənzimləmək üçün seçimlər var. Cavab tezliyini dəzgahın rezonans nöqtəsinə görə tənzimləmək üçün, hata ayıklama personalının vaxtı və təcrübəsi (əslində qazanc parametrlərinin tənzimlənməsi) tələb olunur.
Servo sistem mövqeyi rejimində, güc tətbiq olunaraq mühərrik sapdırılır. Güc böyük və əyilmə bucağı kiçikdirsə, servo sistem sərt, əks halda servo sistem zəif sayılır. Bu sərtlik cavab sürəti anlayışına daha yaxındır. Nəzarətçi baxımından sərtlik əslində sürət dövrü, mövqe dövrü və zaman inteqrasiyası sabitindən ibarət olan bir parametrdir. Onun ölçüsü maşının cavab sürətini təyin edir.
Ancaq sürətli yerləşdirməyə ehtiyacınız yoxdursa və yalnız dəqiqliyə ehtiyacınız varsa, müqavimət kiçik olduqda, sərtlik aşağı olur və dəqiq yerləşdirməyə nail ola bilərsiniz, ancaq yerləşdirmə müddəti uzun olur. Sərtlik aşağı olduqda yerləşdirmə yavaş olduğundan, sürətli reaksiya və qısa yerləşdirmə vaxtı zamanı qeyri-dəqiq yerləşdirmə illüziyası mövcud olacaqdır.
Ətalət anı cismin hərəkətinin ətalətini təsvir edir və ətalət anı cisimin ox ətrafındakı ətalətinin ölçülməsidir. Atalet momenti yalnız fırlanma radiusu və cismin kütləsi ilə əlaqəlidir. Ümumiyyətlə, yükün ətaləti motorun rotor ətalətinin 10 qatından çoxdur.
Kılavuz ray və aparat vidasının atalet momenti servo motor sürücülük sisteminin möhkəmliyinə böyük təsir göstərir. Sabit qazanc altında ətalət anı nə qədər böyükdürsə, sərtlik nə qədər böyükdürsə, motor sarsıntısına səbəb olmaq o qədər asandır; ətalət anı nə qədər kiçik olsa, sərtlik nə qədər kiçik olarsa, motorun sarsılma ehtimalı o qədər azdır. Mühərrikin silkələnməməsi üçün yük ətalətini azaltmaq üçün bələdçi rayını və vida çubuğunu daha kiçik diametrlə əvəz edərək ətalət anını azalda bilər.
Ümumiyyətlə, servo sistemin seçilməsində, motorun tork və nominal sürəti kimi parametrləri nəzərə almaqla yanaşı, mexaniki sistemdən motor şaftına çevrilmiş ətaləti də hesablamalı və daha sonra motoru uyğun ətalətlə seçməliyik həqiqi mexaniki hərəkət tələblərinə və işlənmiş hissələrin keyfiyyət tələblərinə uyğun ölçü.
Hata ayıklamasında (əl rejimi), ətalət nisbəti parametrlərinin düzgün qurulması mexaniki və servo sistemlərin ən yaxşı səmərəliliyinə tam oyun vermək şərtidir.
Atalet uyğunluğu nədir?
Niu Er Qanununa görə:
Tələb olunan qidalanma torku = sistem atalet momenti J × açısal sürətlənmə θ
Açısal sürətlənmə θ nə qədər kiçik olsa, nəzarətçidən sistemin icrasının sonuna qədər olan müddət o qədər uzanır və sistem reaksiyası daha yavaş olur. Θ dəyişərsə, sistem reaksiyası tez və yavaş dəyişəcək və bu da emal dəqiqliyinə təsir edəcəkdir.
Servo motor seçildikdən sonra maksimum çıxış dəyəri dəyişməz qalır. Θ dəyişikliyinin kiçik olmasını istəyirsinizsə, J mümkün qədər kiçik olmalıdır.
Sistem atalet momenti J = servo motor fırlanma atalet momentum JM + motor şaftına çevrilmə yük atalet momentum JL.
Yük atıllığı JL, iş masasının, fikstürün, iş parçasının, vida, muftanın və motor milinin ətalətinə çevrilmiş digər xətti və fırlanan hərəkət hissələrinin ətalətindən ibarətdir. JM, servo motor rotorunun ətalətidir. Servo motor seçildikdən sonra bu dəyər sabit bir dəyərdir, iş parçası yükünün dəyişməsi ilə JL dəyişir. J-nin dəyişmə sürətinin daha kiçik olmasını istəyirsinizsə, JL-nin nisbətini daha kiçik etmək daha yaxşıdır. Ümumiyyətlə, kiçik ətalət mühərriki yaxşı əyləc performansına, başlanğıc, sürətlənməyə və dayanmağa sürətli reaksiya və bəzi yüksək yükləmə və yüksək sürətli yerləşdirmə vəziyyətlərinə uyğun olan yüksək sürətli qarşılıqlı performansa malikdir. Orta və böyük ətalət mühərrikləri, bəzi dairəvi hərəkət mexanizmləri və bəzi dəzgah sənayesi kimi böyük yük və yüksək sabitlik tələblərinə uyğun gəlir.
Yəni AC servo motorun sərtliyi çox böyükdür və sərtlik kifayət deyil. Ümumiyyətlə, AC servo sürücüsünün qazancı sistem cavabını dəyişdirmək üçün tənzimlənməlidir. Atalet çox böyükdür və ətalət kifayət deyil. Yükün ətalət dəyişikliyi ilə AC servo motorun ətaləti arasında nisbi müqayisədir.
Bundan əlavə, reduktorun sərt yükə təsiri nəzərə alınmalıdır: sürət qutusu ətalət uyğunluğunu dəyişdirə bilər. Ümumiyyətlə yükün motora atalet nisbəti 5-dən çox olduqda, reduktorun ətalət uyğunluğunu yaxşılaşdırdığı düşünülür. Atalet nisbəti yavaşlama nisbətinin kvadratı ilə tərs mütənasibdir.
Göndərmə vaxtı: 02.02.2020