Калянасць і калянасць:
Цвёрдасць адносіцца да здольнасці матэрыялу або канструкцыі супрацьстаяць эластычнай дэфармацыі пры ўздзеянні сілы і з'яўляецца характарыстыкай цяжкасці эластычнай дэфармацыі матэрыялу або канструкцыі. Калянасць матэрыялу звычайна вымяраецца модулем пругкасці E. У макраэластычным дыяпазоне калянасць - гэта прапарцыйны каэфіцыент частковай нагрузкі і зрушэння, які ўяўляе сабой сілу, неабходную для выкіду адзінкавага зрушэння. Яе ўзаемнасцю называецца гнуткасць, зрушэнне, выкліканае адзінкай сілы. Калянасць можна падзяліць на статычную і дынамічную калянасць.
Калянасць (k) канструкцыі адносіцца да здольнасці пругкага цела супрацьстаяць дэфармацыі і нацяжэнню.
k = P / δ
P - пастаянная сіла, якая дзейнічае на структуру, а δ - дэфармацыя, якая ўзнікае з-за ўздзеяння сілы.
Калянасць кручэння (k) якая верціцца структуры наступная:
k = M / θ
М - момант, а θ - кут павароту.
Напрыклад, сталёвая труба адносна цвёрдая, звычайна дэфармацыя пад уздзеяннем знешняй сілы невялікая, а гумка адносна мяккая, а дэфармацыя, выкліканая той жа сілай, адносна вялікая. Тады мы кажам, што сталёвая труба цвёрдая, а гумка слабая і гнуткая.
Пры ўжыванні серварухавіка гэта тыповае жорсткае злучэнне для злучэння рухавіка і нагрузкі муфтай, у той час як тыповае гнуткае злучэнне - падлучэнне рухавіка і нагрузкі сінхронным рамянём або рамянём.
Калянасць рухавіка - гэта здольнасць вала рухавіка супрацьстаяць знешнім уздзеянням крутоўнага моманту. Мы можам рэгуляваць калянасць рухавіка ў сервоприводе.
Механічная калянасць серварухавіка звязана з хуткасцю яго рэагавання. Як правіла, чым вышэй калянасць, тым вышэй хуткасць водгуку, але калі яна адрэгулюецца занадта высока, рухавік будзе вырабляць механічны рэзананс. Такім чынам, у агульных параметрах сервопрывада пераменнага току існуюць магчымасці ручной налады частаты водгуку. Каб адрэгуляваць частату водгуку ў залежнасці ад рэзананснай кропкі машыны, патрабуецца час і вопыт персаналу па адладцы (фактычна карэкціроўка параметраў узмацнення).
У рэжыме становішча сервасістэмы рухавік адхіляецца, прыкладваючы сілу. Калі сіла вялікая, а кут адхілення невялікі, то сервасістэма лічыцца цвёрдай, інакш сервасістэма лічыцца слабой. Гэтая калянасць больш блізкая да паняцця хуткасці рэагавання. З пункту гледжання рэгулятара, калянасць на самай справе з'яўляецца параметрам, які складаецца з завесы хуткасці, завесы становішча і інтэгральнай канстанты часу. Яго памер вызначае хуткасць водгуку машыны.
Але калі вам не трэба хуткае пазіцыянаванне і патрэбна толькі дакладнасць, тады, калі супраціў малы, калянасць нізкая, і вы можаце дасягнуць дакладнага пазіцыянавання, але час пазіцыянавання доўгі. Паколькі пазіцыянаванне павольнае, калі калянасць нізкая, ілюзія недакладнага пазіцыянавання будзе існаваць у выпадку хуткай рэакцыі і кароткага часу пазіцыянавання.
Момент інэрцыі апісвае інэрцыю руху аб'екта, а момант інэрцыі - гэта вымярэнне інэрцыі аб'екта вакол восі. Момант інерцыі звязаны толькі з радыусам кручэння і масай аб'екта. Як правіла, інерцыя нагрузкі больш чым у 10 разоў перавышае інерцыю ротара рухавіка.
Момент інерцыі накіроўвалай рэйкі і вядучага шрубы аказвае вялікі ўплыў на калянасць сістэмы прывада серварухавіка. Ва ўмовах фіксаванага ўзмацнення, чым большы момант інерцыі, тым большая калянасць, тым лягчэй выклікаць узрушэнне рухавіка; чым меншы момант інэрцыі, тым меншая калянасць, тым менш верагоднасць трэсці рухавіка. Ён можа паменшыць момант інерцыі, замяніўшы накіроўвалую рэйку і шрубавы стрыжань на меншы дыяметр, каб паменшыць інерцыю нагрузкі, каб не дапусціць трэсці рухавіка.
Як правіла, пры выбары сервасістэмы, акрамя ўліку такіх параметраў, як крутоўны момант і намінальная хуткасць рухавіка, нам таксама трэба вылічыць інерцыю, ператвораную з механічнай сістэмы на вал рухавіка, а затым выбраць рухавік з адпаведнай інерцыяй памер у адпаведнасці з рэальнымі патрабаваннямі механічнага ўздзеяння і патрабаваннямі да якасці апрацоўваных дэталяў.
Пры адладцы (ручным рэжыме) правільнае ўстанаўленне параметраў суадносін інерцыі з'яўляецца перадумовай забеспячэння поўнай эфектыўнасці найлепшай эфектыўнасці механічных і сервасістэм.
Што такое супадзенне па інерцыі?
Згодна з законам Ніу Эра:
Неабходны крутоўны момант сістэмы падачы = сістэмны момант інерцыі J × вуглавы паскарэнне θ
Чым менш вуглавое паскарэнне θ, тым больш часу ад кантролера да канца выканання сістэмы, і павольней рэакцыя сістэмы. Калі θ зменіцца, рэакцыя сістэмы зменіцца хутка і павольна, што адаб'ецца на дакладнасці апрацоўкі.
Пасля выбару серварухавіка максімальнае значэнне на выхадзе застаецца нязменным. Калі вы хочаце, каб змяненне θ было невялікім, тады J павінна быць як мага меншым.
Сістэмны момант інэрцыі J = імпульс інэрцыі кручэння серварухавіка JM + імпульс інэрцыі рухавіка пераўтварэння вала рухавіка JL.
Інерцыя нагрузкі JL складаецца з інэрцыі працоўнага стала, прыстасавання, нарыхтоўкі, шрубы, муфты і іншых лінейных і паваротных рухомых частак, пераўтвораных у інэрцыю вала рухавіка. JM - інэрцыя ротара серварухавіка. Пасля выбару серварухавіка гэта значэнне з'яўляецца фіксаваным значэннем, у той час як JL змяняецца пры змене нагрузкі на нарыхтоўку. Калі вы хочаце, каб хуткасць змены J была меншай, лепш зменшыць долю JL. Наогул кажучы, рухавік з невялікай інэрцыяй мае добрыя тармазныя характарыстыкі, хуткую рэакцыю на старт, паскарэнне і спыненне, а таксама добрыя высакахуткасныя поршневыя характарыстыкі, якія падыходзяць для невялікіх нагрузак і хуткасных пазіцыянаванняў. Сярэднія і вялікія інэрцыйныя рухавікі падыходзяць для вялікіх нагрузак і высокіх патрабаванняў да ўстойлівасці, такіх як некаторыя кругавыя механізмы руху і некаторыя станкабудаўнічыя вытворчасці.
Такім чынам, калянасць серварухавіка пераменнага току занадта вялікая, а калянасці недастаткова. Як правіла, узмацненне серво драйвера пераменнага току павінна быць скарэктавана, каб змяніць рэакцыю сістэмы. Інерцыя занадта вялікая, а інэрцыя недастатковая. Гэта адноснае параўнанне паміж зменай інэрцыі нагрузкі і інэрцыяй серварухавіка пераменнага току.
Акрамя таго, варта ўлічваць уплыў рэдуктара на цвёрдую нагрузку: рэдуктар можа змяняць адпаведнасць па інэрцыі. Як правіла, калі стаўленне інэрцыі нагрузкі да рухавіка больш за 5, рэдуктар лічыцца паляпшальным адпаведнасцю інэрцыі. Каэфіцыент інэрцыі зваротна прапарцыйны квадрату каэфіцыента запаволення.
Час публікацыі: верасень-02-2020