Te maro me te pakari:
Ko te taikaha e pa ana ki te kaha o nga rawa me nga hanganga ki te aukati i te rereketanga o te whakahekeheke i te wa e kaha ana te kaha, a he tohu ki te uaua o te rerekee o te rauemi o te hangahanga ranei. Ko te pakari o tetahi mea e whangangahia ana e te waahanga o te hiko E. I roto i te tonotono tonotono, ko te pakari te whakarea hautanga o te kawenga waahanga me te nekehanga, koinei te kaha e hiahiatia ana kia neke te waeine. Ko tana whakautu ka kiia ko te ngawari, te nekehanga na te ope ope. Ka taea te wehe i te pakari ki te taatai taatai me te kaha o te kaha.
Ko te pakari (k) o tetahi hanganga e pa ana ki te kaha o te tinana whakahekeheke ki te aukati i te rereketanga me te awangawanga.
k = P / δ
Ko te P te kaha e mahi ana i runga i te hanganga, ko te δ te rereketanga na te kaha.
Ko te maro hurihuri (k) o te anga hurihuri e whai ake nei:
k = M / θ
Ko M te momeniti me te θ ko te koki o te hurihanga.
Hei tauira, he uaua tonu te putorino maitai, ko te tikanga ko te rerekee i raro i te mana o waho he iti, i te mea he ngohengohe te peera, a he nui te rereketanga i puta mai i te taua kaha. Na ka kii taatau he pakari te paipa maitai, a he ngoikore te peera rapa, ngawari hoki.
I te whakamahinga o te miihini miihini, he hononga pakeke ki te hono i te motuka me te kawenga ma te honohono, ko te hononga hangai ngawari ko te hono i te motuka me te uta ki te whitiki tukutahi, ki te whitiki ranei.
Ko te miihini miihini ko te kaha o te potae nekeneke ki te aukati i te pokanoa o te taipana o waho. Ka taea e taatau te whakatika i te pakeke o te miihini ki te taraiwa taraiwa.
Ko te miihini miihini o te miihini servo e pa ana ki tana tere whakautu. Ko te tikanga, ko te teitei o te pakari, ko te teitei ake o te tere whakautu, engari mena ka whakatikahia kia teitei rawa, ka hua ake te miihini i te miihini. No reira, i te nuinga o nga waahanga taraiwa taraiwa AC, kei kona ano nga waahanga hei whakatika a-ringa i te auau whakautu. Hei whakatika i te auau urupare kia rite ki te tohu haurongo o te miihini, me kii te waa me te wheako o nga kaimahi patuiro (ina hoki, te whakatika i nga waahanga whai hua).
I roto i te mahinga punaha punaha punaha, ka tohaina te motuka ma te whakamahi i te kaha. Mena he nui te kaha, he iti te kokonga whakakahoretanga, katahi ka whakaarohia he pakari te punaha kaimahi, mena ka kiia, he ngoikore te punaha kaimahi. Ko tenei maaro e tata ana ki te kaupapa o te tere whakautu. Mai i te tirohanga a te kaiwhakahaere, ko te pakari he taapiri e hangaia ana i te koropiko tere, te koropiko me te taunga o te waa. Ko tona rahinga ka whakatau i te tere whakautu o te miihini.
Engari ki te kore koe e hiahia ki te tuunga nohopuku ana me tika anake, ka iti ana te aukati, ka iti te kaha, ka taea e koe te whakatutuki i te tuunga tika, engari he roa te waa tuunga. Na te mea he puhoi te tuunga i te wa e ngoikore ana te pakari, ko te pohehe o te tuunga he tika ka puta i te waa tere te whakautu me te waa waahi poto.
Ko te wa ohorere e whakaatu ana i te ngawari o te nekehanga o te mea, a ko te waa mo te inereti ko te inenga o te inertia o te mea huri noa i te tuaka. Ko te wa ohorere e pa ana ki te riu o te hurihanga me te papatipu o te mea. Ko te tikanga, ko te inereti o te utaina he nui atu i te 10 nga wa o te hihiko o te motuka.
Ko te wa ohorere o te raina aratohu me te miihini arahi he nui te awe ki te pakari o te punaha taraiwa motuka. I raro i te whiwhinga pumau, ko te nui ake o te waa inereti, ko te kaha o te pakari, ko te ngawari ake ki te wiri i te motuka; ko te iti ake o te waa inereti, ko te paku o te pakari, ko te mea pea ka ngaueue te motini. Ka taea e tenei te whakaiti i te waa ohorere ma te whakakapi i te raina arataki me te tokotoko huri noa ki te diameter iti ake, kia iti ake ai te ngawari o te kawenga kia kore e wiri te motuka.
Te tikanga, i te kowhiringa o te punaha servo, hei taapiri ki te whaiwhakaaro i nga waahanga penei i te taipana me te tere tere o te motuka, me tatau hoki te inertia kua hurihia mai i te punaha miihini ki te pou miihini, katahi ka kowhiri i te motuka me te ohorere tika te rahi kia rite ki nga whakaritenga mahi miihini pono me nga whakaritenga kounga o nga waahanga miihini.
I roto i te whakakore (aratau a-ringa), ko te whakatau tika i nga taurangi inereti ki te tika ko te kaupapa o te whakaari i te mahi tino pai ki nga punaha miihini me nga miihini
He aha te taurite o te inereti?
E ai ki te Ture a Niu Er:
Te taipana e hiahiatia ana o te punaha whangai = punaha punaha o te inereti J × whakaterenga koki θ
Ko te iti ake o te whakaterenga koki θ, ko te roa o te waa mai i te kaiwhakahaere ki te mutunga o te mahinga punaha, me te puhoi o te whakautu o te punaha. Mena ka rereke a θ, ka tere ke te haere o te urupare punaha, ka pa te tika o te miihini.
Whai muri i te tohua o te motuka, ka noho tonu te uara whakaputa tino nui. Mena kei te hiahia koe kia iti te whakarereketanga o te θ, kia iti rawa te J ka taea.
Ko te punaha punaha o te inertia J = servo motor rotation inertia momentum JM + motuka huringa kawenga hurihuri kawenga inertia toronga JL.
Ko te inertia kawenga JL kei roto i te inertia o te papa mahi, te taapiri, te papanga mahi, te kopikopiko, te honohono me etahi atu waahanga nekehanga raanei me te hurihuri hurihuri kua hurihia ki te inertia o te motuka. Ko JM te inereti o te rotor nekeneke servo. Whai muri i te kowhiringa o te miihini servo, he uara pumau tenei uara, i te wa e rereke ana a JL me te rereketanga o te kawenga mahi. Mena kei te hiahia koe kia iti ake te tere o te whakarereke o te J, he pai ake kia iti ake te waahanga o te waahanga o te JL. I te nuinga o te waa, ko te motuka he iti nei te ineria he pai te mahi a te kaitao, he tere te whakautu ki te tiimata, he tere me te aukati, he tere hoki te whakahoki i nga mahi, e tika ana mo etahi kawenga maamaa me nga waahi tuu-tere. Ko nga miihini inera ngawari, nui hoki he pai mo te kawenga nui me nga whakaritenga pumau nui, penei i etahi momo nekehanga porowhita me etahi umanga miihini miihini.
Na ko te kaha o te miihini miihini AC he nui rawa, kaore i te ranea te pakari. Te tikanga, ko nga hua o te taraiwa taraiwa AC me whakatika hei huri i te whakautu a te punaha. He nui rawa te inereti, kaore ano kia rawaka te inereti. He whakataurite tenei i waenga i te rerekee o te kawenga o te kawenga me te inereti o te miihini servo AC.
Hei taapiri, ko te awe o te kaiwhakaheke i runga i te kawenga taumaha me whakaaro: ka taea e te pouaka taputapu te huri i te taarua inertia. Ko te tikanga, ka nui ake i te 5 te tatauranga inertia o te utaina ki te motuka, ka whakaarohia te kaiwhakaheke hei whakapai ake i te taarua o te inertia. Ko te tauwehenga inertia he rereke rereke ki te tapawha o te whakahekenga tere.
Te wa tuku: Sep-02-2020