Қаттылық пен қаттылық:
Қаттылық деп материалдың немесе құрылымның күш әсер еткенде серпімді деформацияға қарсы тұру қабілетін айтады және материалдың немесе құрылымның серпімді деформациясының қиындықтарының сипаттамасы болып табылады. Материалдың қаттылығы, әдетте, серпімділік модулімен өлшенеді.Макро серпімді диапазонда қаттылық деп бөлшектің жүктемесі мен орын ауыстыруының пропорционалды коэффициентін айтамыз, бұл қондырғының жылжуын тудыратын күш. Оның өзара байланысы икемділік, бірлік күштің әсерінен орын ауыстыру деп аталады. Қаттылықты статикалық және динамикалық қаттылық деп бөлуге болады.
Құрылымның қаттылығы (к) серпімді дененің деформация мен керілуге қарсы тұру қабілетін білдіреді.
k = P / δ
Р - құрылымға әсер ететін тұрақты күш, ал δ - күштің әсерінен болатын деформация.
Айналмалы құрылымның айналу қаттылығы (к) келесідей:
k = M / θ
M - момент, θ - бұрылу бұрышы.
Мысалы, болат құбыр салыстырмалы түрде қатты, әдетте сыртқы күштің әсерінен деформация аз болады, ал резеңке жолақ салыстырмалы түрде жұмсақ, ал сол күштің әсерінен болатын деформация үлкен болады. Сонда біз болат құбыр қатты, ал резеңке жолақ әлсіз және икемді деп айтамыз.
Серво қозғалтқышты қолдану кезінде қозғалтқышты және жүктемені муфталар арқылы қосу әдеттегі қатты байланыс болып табылады, ал икемді қосылым - бұл қозғалтқышты қосу және синхронды белдікпен немесе белдікпен жүктеу.
Қозғалтқыштың қаттылығы - бұл қозғалтқыш білігінің сыртқы моменттің кедергісіне қарсы тұру қабілеті. Серво-драйвердегі қозғалтқыштың қаттылығын реттей аламыз.
Серво қозғалтқышының механикалық қаттылығы оның жауап беру жылдамдығына байланысты. Әдетте, қаттылық неғұрлым жоғары болса, жауап беру жылдамдығы соғұрлым жоғары болады, бірақ егер ол тым жоғары реттелсе, қозғалтқыш механикалық резонанс тудырады. Сондықтан, жалпы айнымалы токтың серво жетегінің параметрлерінде жауап жиілігін қолмен реттеуге мүмкіндіктер бар. Жауап беру жиілігін машинаның резонанстық нүктесіне сәйкес реттеу үшін ол жөндейтін персоналдың уақыты мен тәжірибесін қажет етеді (шын мәнінде күшейту параметрлерін реттеу).
Серво жүйесінің орналасу режимінде қозғалтқыш күш қолдану арқылы ауытқиды. Егер күш үлкен және ауытқу бұрышы аз болса, онда серво жүйесі қатты деп саналады, әйтпесе серво жүйесі әлсіз болып саналады. Бұл қаттылық реакция жылдамдығы тұжырымдамасына жақынырақ. Контроллердің көзқарасы бойынша қаттылық - бұл шын мәнінде жылдамдық циклінен, позиция циклынан және уақыт интегралының тұрақтысынан тұратын параметр. Оның мөлшері машинаның жауап беру жылдамдығын анықтайды.
Бірақ егер сізге жылдам позициялау қажет болмаса және тек дәлдік қажет болса, онда кедергі аз болған кезде, қаттылық төмен болады және сіз дәл позицияға қол жеткізе аласыз, бірақ орналастыру уақыты ұзақ болады. Қатаңдығы төмен болған кезде позиция баяу болғандықтан, дұрыс емес позиция иллюзиясы жылдам жауап беру және қысқа орналасу уақытында болады.
Инерция моменті заттың қозғалыс инерциясын сипаттайды, ал инерция моменті дегеніміз - осьтің айналасындағы заттың инерциясын өлшеу. Инерция моменті тек айналу радиусы мен заттың массасына байланысты. Әдетте, жүктің инерциясы қозғалтқыштың роторлы инерциясының 10 есесінен асады.
Рельс пен қорғасын бұрандасының инерция моменті серво қозғалтқыш жетек жүйесінің қаттылығына үлкен әсер етеді. Белгіленген күш кезінде инерция моменті неғұрлым көп болса, соғұрлым қаттылық соғұрлым көп болады, қозғалтқышты шайқау оңайырақ болады; инерция моменті неғұрлым аз болса, қаттылық неғұрлым аз болса, қозғалтқыштың соғуы мүмкін емес. Ол қозғалтқышты дірілдетпеу үшін жүктеме инерциясын азайту үшін бағыттағыш рельсті және бұрандалы штанганы диаметрі кішірек етіп инерция моментін азайта алады.
Әдетте, серво-жүйені таңдау кезінде қозғалтқыштың айналу моменті мен номиналды жылдамдығы сияқты параметрлерді қарастырудан басқа, механикалық жүйеден қозғалтқыш білігіне айналған инерцияны есептеу керек, содан кейін қозғалтқышты тиісті инерциямен таңдау керек механикалық әсер етудің нақты талаптарына және өңделетін бөлшектердің сапасына қойылатын талаптарға сәйкес мөлшері.
Жөндеу кезінде (қолмен режимде) инерция коэффициентінің параметрлерін дұрыс орнату механикалық және серво жүйелердің тиімділігіне толықтай мүмкіндік берудің алғышарты болып табылады.
Инерция дегеніміз не?
Ниу Эр заңы бойынша:
Қоректену жүйесінің қажетті моменті = жүйенің инерция моменті J × бұрыштық үдеу θ
Бұрыштық үдеу θ неғұрлым аз болса, контроллерден жүйенің орындалуының соңына дейінгі уақыт соғұрлым көп болады және жүйенің реакциясы баяулайды. Егер θ өзгерсе, жүйенің реакциясы тез және баяу өзгереді, бұл өңдеу дәлдігіне әсер етеді.
Серво мотор таңдалғаннан кейін максималды шығыс мәні өзгеріссіз қалады. Егер θ өзгерісінің шамалы болуын қаласаңыз, онда J мүмкіндігінше аз болуы керек.
Жүйенің инерция моменті J = серво қозғалтқыштың айналу инерция импульсі JM + қозғалтқыш білігінің түрлендіру жүктемесі инерция импульсі JL.
JL жүктеме инерциясы жұмыс үстелінің, арматураның, дайындаманың, бұранданың, муфтаның және қозғалтқыш білігінің инерциясына айналған басқа сызықты және айналмалы қозғалмалы бөліктердің инерциясынан тұрады. JM - серво мотор роторының инерциясы. Серво қозғалтқышы таңдалғаннан кейін бұл мән тіркелген мән болады, ал JL дайындама жүктемесінің өзгеруіне байланысты өзгереді. Егер сіз J-дің өзгеру жылдамдығын кішірек еткіңіз келсе, JL-дің пропорциясын кішірек еткеніңіз жөн. Жалпы алғанда, аз инерциясы бар қозғалтқыш жақсы тежеу қабілетіне ие, іске қосылуға, үдеу мен тоқтауға жылдам жауап береді және жоғары жылдамдықты поршеньді өнімділікке ие, бұл жеңіл жүктеме мен жылдамдықты орналастыру жағдайларына сәйкес келеді. Орташа және үлкен инерциялы қозғалтқыштар үлкен жүктеме мен тұрақтылықтың жоғары талаптарына сәйкес келеді, мысалы, кейбір айналмалы қозғалыс механизмдері және кейбір станок өндірістері.
Сондықтан айнымалы токтың серво моторының қаттылығы тым үлкен және қаттылығы жеткіліксіз. Әдетте, айнымалы токтың серво-драйверінің күшейтуі жүйенің реакциясын өзгерту үшін реттелуі керек. Инерция тым үлкен және инерция жеткіліксіз. Бұл жүктеменің инерция өзгерісі мен айнымалы ток серво қозғалтқышының инерциясы арасындағы салыстырмалы салыстыру.
Сонымен қатар, редуктордың қатты жүктемеге әсерін ескеру керек: беріліс қорабы инерция сәйкестігін өзгерте алады. Әдетте, қозғалтқышқа жүктеменің инерция коэффициенті 5-тен жоғары болған кезде, редуктор инерцияның сәйкестігін жақсартады деп саналады. Инерция коэффициенті тежелу коэффициентінің квадратына кері пропорционалды.
Хабарлама уақыты: 02.2020 қыркүйек