Nruj thiab txhav:
Kev nruj yog hais txog lub peev xwm ntawm cov khoom los yog qauv los tiv thaiv elastic deformation thaum raug quab yuam, thiab yog tus cwj pwm ntawm cov teeb meem nyuaj ntawm elastic deformation ntawm cov khoom lossis qauv. Lub nruj ntawm cov khoom siv feem ntau ntsuas los ntawm qhov qauv ntawm elasticity E. Hauv qhov loj heev macro elastic, qhov txhav yog qhov sib npaug ntawm qhov sib txawv ntawm qhov seem thauj thiab hloov chaw, uas yog lub zog yuam kom ua rau lub tsev hloov chaw. Nws qhov rov qab hu ua qhov hloov pauv yooj yim, qhov hloov chaw uas tshwm sim los ntawm chav nyob ib leeg. Cov tawv tawv tau muab faib ua qhov tsis tshua zoo thiab khov kho.
Lub cev tawv (k) ntawm tus qauv yog hais txog lub cev elastic lub cev muaj peev xwm tiv taus deformation thiab nro.
k = P / δ
P yog lub zog tas li ua rau ntawm tus qauv thiab δ yog qhov deformation vim lub zog.
Kev sib hloov tawv (k) ntawm tus qauv sib hloov yog raws li nram no:
k = M / θ
M yog lub caij thiab θ yog lub kaum sab xis ntawm kev sib hloov.
Piv txwv li, cov yeeb nkab steel yog qhov nyuaj, feem ntau qhov deformation nyob rau hauv sab nraud quab yuam yog me me, thaum cov roj hmab rub kuj sib txawv, thiab deformation tshwm sim los ntawm tib lub zog kuj loj. Tom qab ntawd peb hais tias cov yeeb nkab steel tsis xeb, thiab txoj hlua roj hmab tsis muaj zog thiab hloov tau.
Hauv kev thov servo lub cev muaj zog, nws yog qhov kev sib txuas tsis sib xws los txuas rau lub cev muaj zog thiab lub nra los ntawm kev sib txuas, thaum lub sijhawm sib txuas tsis xws luag yog txuas lub cev muaj zog thiab thauj nrog synchronous siv lossis siv tawv.
Lub cev muaj zog yog lub peev xwm ntawm lub cev muaj zog los ua kom lub zog sab nraud cuam tshuam. Peb tuaj yeem kho qhov nruj ntawm lub cev muaj zog hauv servo tsav tsheb.
Cov neeg kho tshuab khov kho ntawm servo tsav muaj feem xyuam rau nws qhov kev teb nrawm. Feem ntau, qhov ntau dua ntawm qhov nruj, qhov ntau dua qhov kev teb, tab sis yog tias nws raug kho ntau dhau, lub cev muaj zog yuav tsim cov khoom siv rov ua haujlwm. Yog li no, feem ntau AC servo tsav tsis, nws muaj cov kev xaiv los mus kho cov lus teb zaus. Txhawm rau kho cov lus teb zaus raws li cov resonance point ntawm lub tshuab, nws yuav tsum muaj kev debugging cov neeg ua haujlwm lub sijhawm thiab kev paub (qhov tseeb, kho qhov nce ntxiv).
Nyob rau hauv servo qhov system ua haujlwm hom, lub cev muaj zog yog deflected los ntawm kev thov quab yuam. Yog tias qhov quab yuam loj thiab lub ces kaum qhov loj me me, ces lub kaw lus servo yog suav tias yog qhov ua nruj, txwv tsis pub, servo lub cev yog suav tias tsis muaj zog. Qhov kev nruj no tau los ze zog rau lub tswv yim ntawm cov lus teb ceev. Los ntawm tus maub los lub ntsiab lus ntawm qhov pom, qhov kev nruj me ntsis yog qhov tseeb dhau los ntawm cov voj nrawm, txoj haujlwm lub voj thiab lub sijhawm tsis hloov. Nws loj txiav txim siab lub teb ceev ntawm lub tshuab.
Tab sis yog tias koj tsis tas yuav muab tso rau qhov chaw sai thiab tsuas xav tau qhov tseeb, tom qab ntawd qhov kev tawm tsam me me, txoj kev nruj me ntsis yog tsawg, thiab koj tuaj yeem ua tiav qhov chaw raug, tab sis lub sijhawm ua haujlwm ntev. Vim tias qhov muab tso rau qeeb qeeb thaum lub nruj ntawm qhov tsawg, qhov tsis ncaj ncees ntawm kev muab tso rau qhov tsis raug yuav muaj nyob rau hauv cov lus teb ceev ceev thiab lub sijhawm luv luv.
Lub sijhawm ntawm inertia piav qhia qhov inertia ntawm kev txav ntawm cov kwv, thiab lub caij ntawm inertia yog ntsuas qhov ntsuas ntawm qhov tsis muaj ntawm qhov kwv ib ncig ntawm lub axis. Lub sijhawm ntawm inertia tsuas yog cuam tshuam nrog lub vojvoog ntawm kev sib hloov thiab qhov ntau ntawm qhov khoom. Feem ntau, qhov inertia ntawm kev thauj khoom yog ntau tshaj 10 zaug ntawm rotor inertia ntawm lub cev muaj zog.
Lub sijhawm ntawm tsis muaj tseeb ntawm cov lus qhia kev tsheb ciav hlau thiab cov txhuas ntsia hlau tau muaj qhov cuam tshuam zoo rau kev nruj ntawm servo lub cev muaj zog tsav system. Nyob rau hauv qhov kev nce qib tas li, qhov ntau dua ntawm lub sijhawm ntawm inertia yog, qhov ntau dua kev coj nruj, qhov yooj yim nws yuav ua rau lub cev muaj zog tshee; qhov me dua nyob rau hauv lub sij hawm ntawm inertia, qhov me dua kev nruj, qhov tsawg ntawm lub cev muaj zog yuav tshee. Nws tuaj yeem txo lub sijhawm ntawm inertia los ntawm hloov phau ntawv qhia kev tsheb nqaj hlau thiab ntsia hlau ntsia hlau nrog lub taub me, kom thiaj li txo cov load inertia kom ua tiav tsis tshee ntawm lub cev muaj zog.
Feem ntau, hauv kev xaiv servo system, ntxiv rau kev txiav txim siab cov tsis xws li torque thiab ntsuas ceev ntawm lub cev muaj zog, peb tseem yuav tsum xam qhov inertia hloov dua siab tshiab los ntawm cov tshuab hloov mus rau lub cev muaj zog, thiab tom qab ntawd xaiv lub cev muaj zog nrog kev tsim nyog loj raws li cov kev siv tshuab nkaus qhov yuav tsum tau ua thiab qhov zoo ntawm qhov machined.
Hauv kev debugging (hom kev tuav), teeb tsa qhov tsis sib piv cov ntsiab lus raug yog qhov pib ntawm kev muab kev ua si tag nrho mus rau qhov ua tau zoo tshaj plaws ntawm kev siv tshuab thiab servo.
Dab tsi yog inertia txuam?
Raws li Niu Er Txoj Cai:
Lub zog uas yuav tsum tau muaj ntawm kev pub noj mov = lub caij ua haujlwm ntawm inertia J × angular acceleration θ
Qhov me me ntawm lub lev nrawm dua θ, siv sijhawm ntev dua los ntawm tus maub los mus kom txog thaum kawg ntawm kev ua haujlwm ntawm lub system, thiab ua rau qeeb qeeb ntawm cov lus teb. Yog tias θ hloov pauv, lub kaw lus yuav teb hloov sai thiab qeeb, uas yuav cuam tshuam rau qhov ua haujlwm machining raug.
Tom qab lub servo lub cev muaj zog yog raug xaiv, qhov siab kawg tso tawm tus nqi tseem tsis hloov pauv. Yog tias koj xav hloov θ hloov kho me me, ces J yuav tsum tsawg tsawg li sai tau.
Lub kaw lus lub sij hawm ntawm inertia J = servo lub cev muaj zog tig inertia zog JM + lub cev muaj zog ncej hloov dua siab tshiab load inertia zog JL.
Cov load inertia JL yog tsim ntawm qhov tsis muaj zog ntawm kev ua haujlwm, kev ua haujlwm, qhov chaw ua haujlwm, lub hau ntswj, txuas txuas thiab lwm yam linear thiab rotary txav hloov mus rau inertia ntawm lub cev muaj zog. JM yog lub inertia ntawm servo motor rotor. Tom qab servo lub cev muaj zog yog xaiv, tus nqi no yog tus nqi ruaj khov, thaum JL hloov pauv nrog kev hloov pauv ntawm haujlwm workpiece. Yog tias koj xav tau tus nqi ntawm kev hloov ntawm J kom tsawg dua, nws yog qhov zoo dua los ua qhov kev faib ua feem ntawm JL me dua. Feem ntau hais lus, lub cev muaj zog nrog me me tsis muaj qhov ua tau zoo braking, cov lus teb ceev ceev kom pib, kev nrawm thiab nres, thiab qhov kev ua haujlwm siab siab ua kom zoo, uas tsim nyog rau qee lub teeb nrawm thiab kev ua haujlwm siab. Nruab nrab thiab loj inertia lub cev muaj zog yog tsim rau cov thauj khoom loj thiab siab qhov yuav tsum tau muaj kev ruaj ntseg, xws li qee lub suab ncig ua ke thiab qee lub tshuab ua khoom lag luam.
Yog li qhov kev nruj ntawm AC servo motor yog qhov loj heev thiab lub rigidity tsis txaus. Feem ntau, qhov nce ntawm AC servo tsav tsheb yuav tsum tau hloov kho kom pauv cov lus teb hauv lub cev. Cov tshuaj inertia yog qhov loj heev thiab qhov inertia tsis txaus. Nws yog kev sib piv ntawm qhov tsis sib xws ntawm qhov hloov pauv ntawm qhov nce thiab qhov tsis tas ntawm AC servo lub cev muaj zog.
Ntxiv rau, cov cawv ntawm cov txo ntawm cov nyom ntawm txoj kev thauj khoom yuav tsum raug txiav txim siab: lub thawv hloov kho tuaj yeem hloov qhov sib piv inertia. Feem ntau, thaum inertia piv ntawm lub nra mus rau lub cev muaj zog yog ntau dua 5, qhov ntsuas nrawm yog xam los txhim kho qhov sib piv inertia. Qhov inertia piv yog inversely xwm yeem rau cov square ntawm deceleration piv.
Lub sij hawm tshaj tawm: Sep-02-2020