Katigasan at tigas:
Ang tigas ay tumutukoy sa kakayahan ng materyal o istraktura upang labanan ang nababanat na pagpapapangit kapag napailalim sa puwersa, at isang paglalarawan ng kahirapan ng nababanat na pagpapapangit ng isang materyal o istraktura. Ang kawalang-kilos ng isang materyal ay karaniwang sinusukat ng modulus ng pagkalastiko E. Sa saklaw ng macro na nababanat, ang katigasan ay ang proporsyonal na koepisyent ng bahagi ng pag-load at pag-aalis, na kung saan ay ang puwersa na kinakailangan upang maging sanhi ng pag-aalis ng yunit. Ang kapalit nito ay tinatawag na kakayahang umangkop, ang pag-aalis na sanhi ng isang puwersa ng yunit. Ang katigasan ay maaaring nahahati sa static na kawalang-kilos at pabuong higpit.
Ang katigasan (k) ng isang istraktura ay tumutukoy sa kakayahan ng nababanat na katawan na labanan ang pagpapapangit at pag-igting.
k = P / δ
Ang P ay ang palaging lakas na kumikilos sa istraktura at δ ang pagpapapangit sanhi ng puwersa.
Ang umiikot na katigasan (k) ng umiikot na istraktura ay ang mga sumusunod:
k = M / θ
Ang M ang sandali at ang θ ang anggulo ng pag-ikot.
Halimbawa, ang bakal na tubo ay medyo mahirap, sa pangkalahatan ang pagpapapangit sa ilalim ng panlabas na puwersa ay maliit, habang ang goma ay medyo malambot, at ang pagpapapangit na dulot ng parehong puwersa ay medyo malaki. Pagkatapos sabihin namin na ang bakal na tubo ay matibay, at ang goma ay mahina at nababaluktot.
Sa aplikasyon ng servo motor, ito ay isang tipikal na matibay na koneksyon upang ikonekta ang motor at ang pag-load sa pamamagitan ng pagkabit, habang ang tipikal na may kakayahang umangkop na koneksyon ay upang ikonekta ang motor at i-load gamit ang kasabay na sinturon o sinturon.
Ang higpit ng motor ay ang kakayahan ng motor shaft na labanan ang panghihimasok ng panlabas na metalikang kuwintas. Maaari naming ayusin ang tigas ng motor sa servo driver.
Ang katigasan ng makina ng servo motor ay nauugnay sa bilis ng pagtugon nito. Sa pangkalahatan, mas mataas ang tigas, mas mataas ang bilis ng pagtugon, ngunit kung naayos ito ng masyadong mataas, ang motor ay makakagawa ng mekanikal na resonance. Samakatuwid, sa pangkalahatan ang mga parameter ng servo drive ng AC, may mga pagpipilian upang manu-manong ayusin ang dalas ng tugon. Upang ayusin ang dalas ng tugon alinsunod sa resonance point ng makina, kinakailangan nito ang oras at karanasan ng pag-debug ng mga tauhan (sa katunayan, inaayos ang mga parameter ng makakuha).
Sa mode na posisyon ng system ng servo, ang motor ay napalihis sa pamamagitan ng paglalapat ng lakas. Kung ang puwersa ay malaki at ang anggulo ng pagpapalihis ay maliit, kung gayon ang servo system ay itinuturing na mahigpit, kung hindi man, ang servo system ay isinasaalang-alang na mahina. Ang tigas na ito ay mas malapit sa konsepto ng bilis ng pagtugon. Mula sa pananaw ng tagapamahala, ang tigas ay talagang isang parameter na binubuo ng bilis ng loop, posisyon loop at pare-pareho ang oras ng pare-pareho. Tinutukoy ng laki nito ang bilis ng pagtugon ng makina.
Ngunit kung hindi mo kailangan ng mabilis na pagpoposisyon at nangangailangan lamang ng kawastuhan, kung gayon kapag maliit ang pagtutol, mababa ang tigas, at makakamit mo ang tumpak na pagpoposisyon, ngunit ang oras ng pagpoposisyon ay mahaba. Dahil ang pagpoposisyon ay mabagal kapag ang tigas ay mababa, ang ilusyon ng hindi tumpak na pagpoposisyon ay magkakaroon sa kaso ng mabilis na tugon at maikling oras ng pagpoposisyon.
Inilalarawan ng sandali ng pagkawalang-galaw ang pagkawalang galaw ng bagay, at ang sandali ng pagkawalang-kilos ay ang pagsukat ng pagkawalang-kilos ng bagay sa paligid ng axis. Ang sandali ng pagkawalang-galaw ay nauugnay lamang sa radius ng pag-ikot at ang dami ng bagay. Pangkalahatan, ang pagkawalang-kilos ng pagkarga ay higit sa 10 beses ng rotor pagkawalang-galaw ng motor.
Ang sandali ng pagkawalang-galaw ng gabay ng rail at lead screw ay may malaking impluwensya sa higpit ng servo motor drive system. Sa ilalim ng nakapirming pakinabang, mas malaki ang sandali ng pagkawalang-galaw, mas malaki ang tigas, mas madali itong maging sanhi ng pagyanig ng motor; mas maliit ang sandali ng pagkawalang-galaw, mas maliit ang tigas, mas malamang na umiling ang motor. Maaari nitong bawasan ang sandali ng pagkawalang-kilos sa pamamagitan ng pagpapalit ng gabay na riles at tornilyo na may mas maliit na diameter, upang mabawasan ang pagkawalang-kilos ng pagkarga upang makamit ang walang alog ng motor.
Pangkalahatan, sa pagpili ng servo system, bilang karagdagan sa isinasaalang-alang ang mga parameter tulad ng metalikang kuwintas at rate ng bilis ng motor, kailangan din nating kalkulahin ang pagkawalang-kilos na nai-convert mula sa mekanikal na sistema patungo sa motor shaft, at pagkatapos ay piliin ang motor na may naaangkop na pagkawalang-galaw laki ayon sa aktwal na mga kinakailangan sa pagkilos na mekanikal at mga kinakailangan sa kalidad ng mga bahagi ng makina.
Sa pag-debug (manual mode), ang pagtatakda nang tama ng mga parameter ng inertia ratio ay ang premise ng pagbibigay ng buong paglalaro sa pinakamahusay na kahusayan ng mga mekanikal at servo system.
Ano ang pagtutugma ng inertia?
Ayon sa Batas ni Niu Er:
Ang kinakailangang metalikang kuwintas ng sistema ng pagpapakain = system sandali ng pagkawalang-kilos J × angular acceleration θ
Mas maliit ang angular acceleration θ, mas matagal ang oras mula sa controller hanggang sa dulo ng pagpapatupad ng system, at mas mabagal ang tugon ng system. Kung ang θ ay nagbabago, ang tugon ng system ay magbabago nang mabilis at dahan-dahan, na makakaapekto sa katumpakan ng machining.
Matapos mapili ang servo motor, ang maximum na halaga ng output ay mananatiling hindi nagbabago. Kung nais mong ang pagbabago ng θ ay maliit, kung gayon ang J ay dapat na maliit hangga't maaari.
Ang sandali ng system ng pagkawalang-galaw J = servo motor rotation inertia momentum JM + motor shaft conversion load inertia momentum JL.
Ang pagkarga ng pagkawalang-galaw ng JL ay binubuo ng pagkawalang-galaw ng worktable, kabit, workpiece, turnilyo, pagkabit at iba pang mga guhit at umiikot na mga gumagalaw na bahagi na na-convert sa pagkawalang-kilos ng motor shaft. Ang JM ay ang pagkawalang-kilos ng servo motor rotor. Matapos mapili ang servo motor, ang halagang ito ay isang nakapirming halaga, habang nagbabago ang JL sa pagbabago ng pagkarga ng workpiece. Kung nais mong mas maliit ang rate ng pagbabago ng J, mas mabuti na gawing mas maliit ang proporsyon ng JL. Sa pangkalahatan, ang motor na may maliit na pagkawalang-kilos ay may mahusay na pagganap ng pagpepreno, mabilis na tugon sa pagsisimula, pagbilis at paghinto, at mahusay na paggalaw na mabilis na bilis, na angkop para sa ilang mga magaan na pagkakarga at mga okasyon sa pagpoposisyon ng mabilis. Ang daluyan at malalaking mga motor na inertia ay angkop para sa malaking pag-load at mataas na mga kinakailangan sa katatagan, tulad ng ilang mga mekanismo ng pabilog na paggalaw at ilang mga industriya ng tool sa makina.
Kaya't ang tigas ng AC servo motor ay masyadong malaki at ang tigas ay hindi sapat. Pangkalahatan, ang pagkakaroon ng AC servo driver ay dapat na ayusin upang baguhin ang tugon ng system. Masyadong malaki ang pagkawalang-galaw at hindi sapat ang inertia. Ito ay isang kaugnay na paghahambing sa pagitan ng pagbabago ng pagkawalang-kilos ng pagkarga at pagkawalang-kilos ng AC servo motor.
Bilang karagdagan, ang impluwensya ng reducer sa mahigpit na pagkarga ay dapat isaalang-alang: maaaring baguhin ng gearbox ang pagtutugma ng pagkawalang-galaw. Pangkalahatan, kapag ang ratio ng pagkawalang-kilos ng pagkarga sa motor ay higit sa 5, ang reducer ay isinasaalang-alang upang mapabuti ang pagtutugma ng pagkawalang-galaw. Ang ratio ng pagkawalang-kilos ay baligtad na proporsyonal sa parisukat ng ratio ng pagbagal.
Oras ng pag-post: Sep-02-2020