Pagkagahi ug pagkagahi:
Ang pagkagahi nagtumong sa kaarang sa materyal o istraktura nga makasukol sa pagkamaunat-unat nga pagkabag-o kung kini gipailalom sa kusog, ug usa ka paghulagway sa kalisud sa pagkamaunat-unat nga deformation sa usa ka materyal o istraktura. Ang katig-a sa usa ka materyal sagad nga gisukod sa modulus sa pagkamaunat-unat E. Sa makina nga pagkamaunat-unat nga kadako, ang pagkagahi mao ang katimbang nga koepisyent sa bahin sa pagkarga ug pagbalhin, nga mao ang kusog nga gikinahanglan aron mabalhin ang yunit. Ang sukli niini gitawag nga pagka-flexible, ang pagbalhin nga gipahinabo sa usa ka pwersa sa yunit. Ang pagkagahi mahimo nga bahinon sa static nga pagkagahi ug kusog nga pagkagahi.
Ang pagkagahi (k) sa usa ka istruktura nagtumong sa abilidad sa pagkamaunat-unat nga lawas nga suklan ang pagkabag-o ug pag-igting.
k = P / δ
Ang P mao ang kanunay nga pwersa nga naglihok sa istraktura ug ang δ mao ang pagkabag-o tungod sa kusog.
Ang pagtuyok nga kig-ot (k) sa pagtuyok nga istraktura mao ang mosunud:
k = M / θ
Ang M ang higayon ug ang θ ang anggulo sa pagtuyok.
Pananglitan, ang tubo nga asero medyo lisud, sa kinatibuk-an ang deformation sa ilawom sa panggawas nga kusog gamay, samtang ang rubber band medyo humok, ug ang deformation nga gipahinabo sa parehas nga pwersa medyo dako. Pagkahuman giingon namon nga ang puthaw nga puthaw matig-a, ug ang goma goma ug mahuyang.
Sa aplikasyon sa motor nga servo, kini usa ka tipikal nga matig-a nga koneksyon aron makonektar ang motor ug ang karga pinaagi sa pagkabit, samtang ang tipikal nga dali nga koneksyon mao ang pagkonektar sa motor ug pagkarga nga adunay kasabay nga bakus o bakus.
Ang pagkagahi sa motor mao ang abilidad sa motor shaft nga makasukol sa pagpanghilabot sa external torque. Mahimo natong ayohon ang pagkagahi sa motor sa servo driver.
Ang pagkagahi sa mekaniko sa motor nga servo adunay kalabotan sa katulin nga tubag niini. Sa kasagaran, labi ka taas ang pagkagahi, labi ka taas ang katulin sa pagtubag, apan kung kini gipasulabi nga taas kaayo, ang motor mohimo og mekanikal nga resonance. Busa, sa kinatibuk-an ang mga parameter sa servo drive sa AC, adunay mga kapilian aron manu-mano nga ayuhon ang frequency sa pagtubag. Aron matul-id ang kadaghan sa tubag sumala sa punto sa resonance sa makina, gikinahanglan ang oras ug kasinatian sa pag-debug sa mga kawani (sa tinuud, pag-ayo sa mga parameter nga nakuha).
Sa mode nga posisyon sa sistema sa servo, ang motor napalayo sa paggamit sa kusog. Kung dako ang puwersa ug gamay ang anggulo sa pagtipas gamay, nan ang sistema sa servo giisip nga higpit, kung dili, ang sistema sa servo giisip nga mahuyang. Kini nga pagkagahi mas duol sa konsepto sa tulin nga pagtubag. Gikan sa panan-aw sa tigdumala, ang pagkagahi sa tinuud usa ka parameter nga gilangkuban sa speed loop, posisyon loop ug kanunay nga bahin sa oras. Ang kadak-an niini nagtino usa ka katulin sa pagtubag sa makina.
Apan kung dili nimo kinahanglan ang dali nga pagpahimutang ug kinahanglan ra ang katukma, nan kung gamay ang resistensya, ang pagkagahi mubu, ug mahimo nimo makuha ang ensakto nga pagpahimutang, apan ang oras sa pagpahiluna taas. Tungod kay ang pagpahimutang hinay kung ang pagkagahi mubu, ang ilusyon sa dili tukma nga pagpahimutang maglungtad sa kaso sa dali nga tubag ug mubo nga oras sa pagpahimutang.
Gihubit sa takna sa pagkalipong ang pagkalipong sa lihok sa butang, ug ang gutlo sa pagkalipong mao ang pagsukol sa pagkasuko sa butang sa palibut sa axis. Ang takna sa inertia adunay kalabutan lamang sa radius sa pagtuyok ug sa masa sa butang. Kasagaran, ang pagkatuyok sa karga labaw pa sa 10 ka beses sa inertia sa rotor sa motor.
Ang takna sa pagkagusto sa gabay nga riles ug tingga nga tornilyo adunay dakong impluwensya sa pagkagahi sa sistema sa servo motor drive. Ubos sa gitakda nga ganansiya, labi ka daghan ang higayon nga pagkahilig, labi ka daghan ang pagkagahi, labi ka kadali nga hinungdan sa pag-uyog sa motor; kung gamay ang kaadlaw nga inertia, mas gamay ang kig-on, dili kaayo mag-uyog ang motor. Mahimo kini makunhuran ang gutlo sa inertia pinaagi sa pag-ilis sa gabay nga rail ug screw rod nga adunay gamay nga diyametro, aron maminusan ang inertia sa pagkarga aron dili makab-ot ang pag-uyog sa motor.
Kasagaran, sa pagpili sa servo system, dugang sa pagkonsiderar sa mga parameter sama sa torque ug rate nga gikusgon sa motor, kinahanglan usab nga makwenta ang inertia nga gibag-o gikan sa mekanikal nga sistema ngadto sa shaft sa motor, ug dayon pilia ang motor nga adunay angay nga inertia kadako sumala sa tinuud nga mga kinahanglanon nga aksyon nga mekanikal ug mga kinahanglanon nga kalidad sa mga bahin sa makina.
Sa pag-debug (manwal mode), husto nga pagbutang sa mga parameter sa inertia ratio mao ang pasiuna nga paghatag sa hingpit nga pagdula sa labing kaayo nga kahusayan sa mga mekanikal ug servo nga sistema.
Unsa ang pagpares sa inertia?
Pinauyon sa Balaod ni Niu Er:
Ang gikinahanglan nga torque sa sistema sa pagpakaon = sistema nga sandali sa inertia J × angular nga pagpadali θ
Mas gamay ang angular acceleration θ, mas dugay ang oras gikan sa controller hangtod sa katapusan sa pagpatuman sa system, ug mas hinay ang tubag sa system. Kung ang θ nagbag-o, ang tubag sa sistema dali nga magbag-o, diin makaapekto sa katukma sa pag-machining.
Pagkahuman mapili ang servo motor, ang labing kadaghan nga kantidad sa output nagpabilin nga wala mausab. Kung gusto nimo ang pagbag-o sa θ gamay, kung ingon si J kinahanglan nga labing gamay kutob sa mahimo.
Ang momentum sa sistema sa inertia J = servo motor rotation inertia momentum JM + motor shaft conversion load nga inertia momentum nga JL.
Ang load inertia nga JL gilangkuban sa inertia sa worktable, fixting, workpiece, screw, coupling ug uban pa nga linear ug rotary nga mga bahin nga nagbalhin sa inertia sa motor shaft. Ang JM mao ang pagkahilig sa servo motor rotor. Pagkahuman napili ang servo motor, ang kini nga kantidad usa ka pirmi nga kantidad, samtang ang JL nagbag-o sa pagbag-o sa workpiece load. Kung gusto nimo nga mas gamay ang rate sa pagbag-o sa J, mas maayo nga himuon nga gamay ang proporsyon sa JL. Kasagaran nga pagsulti, ang motor nga adunay gamay nga inertia adunay maayong pasundayag sa preno, dali nga pagsugod sa pagsugod, pagpadali ug paghunong, ug maayo nga tulin nga katulin nga sukli, nga angay alang sa pipila ka mga gaan nga karga ug mga okasyon sa pagpahimutang nga tulin. Ang medium ug dagko nga mga motor nga inertia angay alang sa daghang karga ug taas nga kinahanglanon nga kalig-on, sama sa pipila nga mekanismo sa lingin nga lihok ug pipila nga industriya sa kagamitan sa makina.
Mao nga ang pagkagahi sa AC servo motor daghan kaayo ug ang pagkagahi dili igo. Sa kinatibuk-an, kinahanglan makuha ang kadako sa AC servo driver aron mausab ang tubag sa sistema. Labing kadako ang inertia ug dili igo ang inertia. Kini usa ka sukwahi nga pagtandi taliwala sa pagbag-o sa pagkalipong sa karga ug pagkawalay lihok sa motor nga AC servo.
Dugang pa, ang impluwensya sa reducer sa rigid load kinahanglan isipon: ang gearbox mahimong magbag-o sa inertia match. Kasagaran, kung ang ratio sa inertia sa pagkarga sa motor labaw pa sa 5, ang reducer gikonsiderar aron mapaayo ang katugbang nga inertia. Ang sukat sa inertia sukwahi sa sukwahi sa kuwadradong porsyento sa pagminus.
Oras sa pag-post: Sep-02-2020