Zexmî û hişkbûn:
Zexmî qala şiyana materyal an avahiyê dike ku li hember deformasyona elastik dema ku bi zorê tête kirin li ber xwe bide, û taybetmendiyek ji dijwariya deformasyona elastik a materyal an avahiyek e. Serhişkiya materyalê bi gelemperî bi modulûma dahûrandinê tête pîvan. Ji bersîva wê re nermbûn, veguhastina ku ji hêla hêzek yekeyê ve hatî çêkirin re tê gotin. Zexmî dikare li ser hişkiya statîk û hişkiya dînamîk were dabeş kirin.
Serhişkiya (k) avahiyek behsê şiyana laşê elasîkî dike ku li hember deformasyon û tansiyonê bisekine.
k = P / δ
P hêza domdar e ku li ser avahiyê tevdigere û δ deformasyona ji ber hêzê ye.
Zehmetiya zivirî (k) ya avahiya zivirî wiha ye:
k = M / θ
M gavê ye û θ goşeya zivirandinê ye.
Mînakî, boriya polayê nisbeten zor e, bi gelemperî deformasyona di bin hêza derveyî de piçûk e, dema ku lastika nermîn e, û deformasyona ku ji hêla heman hêzê ve hatî çêkirin bi nisbetî mezin e. Wê hingê em dibêjin ku boriya polayî hişk e, û têla lastîkî lawaz û nerm e.
Di sepandina motora servo de, ew pêwendiyek hişk a tîpîk e ku motor û barkirinê bi girêdanê ve girêbide, dema ku pêwendiya nermik a tîpîk ew e ku motor û barkirina bi kemer an kembera hevdem ve girêbide.
Rigidity motor kapasîteya şafta motorê ye ku li hember destwerdana tewra derveyî bisekine. Em dikarin hişkiya motorê di ajokera servo de verast bikin.
Zehmetiya mekanîkî ya servo motorê bi leza bersiva wê re têkildar e. Bi gelemperî, hişkbûn çiqas bilind be, leza bersivê jî ew qas bilind dibe, lê heke ew pir zêde were verastkirin, dê motor rezonansek mekanîkî hilberîne. Ji ber vê yekê, bi gelemperî pîvanên ajokara AC servo, vebijark hene ku bi destan frekansa bersivê verast bikin. Ji bo ku li gorî xala rezonansa makîneyê frekansa bersivê were eyar kirin, ew dem û ezmûna karmendên debugging hewce dike (bi rastî, verastkirina pîvanên qazancê).
Di moda pozîsyona pergala servo de, motor bi sepandina hêzê tê vekêşandin. Ger hêz mezin e û goşeya vekêşanê piçûk e, wê hingê pergala servo hişk tête hesibandin, wekî din, pergala servo lawaz tê hesibandin. Ev hişkbûn nêzîkê têgîna leza bersivê ye. Ji nêrîna kontrolker, hişkbûn bi rastî pîvanek e ku ji xeletiya leza, xeleka pozîsyonê û domdariya yekpare ya demê pêk tê. Mezinahiya wê leza bersivdana makîneyê diyar dike.
Lê heke hûn ne hewceyê helwestkirina bilez in û tenê hewcedariya rastbûnê heye, wê hingê dema ku berxwedan piçûk e, hişkbûn kêm e, û hûn dikarin pozisyona rastîn bi dest bixin, lê dema pozîsyonê dirêj e. Ji ber ku gava hişkbûn kêm e pozîsyon hêdî ye, dê xapandina pozîsyona nerast di rewşa bersivdayîna bilez û dema pozîsyona kurt de hebe.
Kêliya bêçaretiyê bêzariya tevgera tiştê şirove dike, û kêliya bêçaletiyê pîvandina bêçareseriya tiştê li dora eksê ye. Kêliya betaliyê tenê bi tîrêjê zivirî û girseya tiştiyê re têkildar e. Bi gelemperî, bêkêrbûna barkirinê ji 10-an carî bêhêziya rotorê ya motorê ye.
Kêliya bêaviyê ya rahîbeya rêber û çerxa rêberê li ser hişkiya pergala ajokera servo motor bandorek mezin heye. Di bin qezenca sabît de, kêliya bêkariyê çiqas mezintir be, hişkbûn mezintir be, ew qas hêsantir e ku bibe sedema hejandina motor; kêmbûna kêmbûnê hindiktir be, hişkbûn piçûktir be, dibe ku motor lerizî kêm be. Ew dikare bi veguheztina rêberê rêber û kevirê zirav bi diameter piçûktir, kêliya bêaviyê kêm bike, da ku hejandina barkirinê kêm bike da ku tu lerizînek motorê çênebe.
Bi gelemperî, di hilbijartina pergala servo de, ji bilî li berçavgirtina parametreyên wekî torque û leza nirxa motorê, em hewce ne ku hejandiya ku ji pergala mekanîkî veguheztiye şafta motorê hesab bikin, û dûv re motorê bi inertiya guncan hilbijêrin mezinahî li gorî hewceyên çalakiya mekanîzmayî ya rastîn û hewceyên kalîteyê yên perçeyên maşînkirî.
Di xeletiyê de (moda destan), rast sazkirina pîvanên rêjeya bêpergal pêşengiya dayîna lîstikek tevahî ya ji bo bandora herî çêtirîn a pergalên mekanî û servo ye.
Lihevnêzîkbûna bêvejiyê çi ye?
Li gorî Qanûna Niu Er:
Pêdiviya pêdivî ya pergala xwarinê = pergala pergalê ya bêhêl J accele leza angular θ
The speed angular θ, piçûktir, ji kontrolkerê heya dawiya darvekirina pergalê, û bersiva pergalê hêdî hêdî. Ger θ biguheze, dê bersiva pergalê zû û hêdî biguhere, ku dê bandor li rastbûna mekîneyê bike.
Piştî ku motora servo tê hilbijartin, nirxa herî zêde ya derketinê nayê guhertin. Heke hûn dixwazin guherîna θ piçûk be, wê hingê J divê gengaz piçûk be.
Benda pergalê ya bêbandoriyê J = servo motora rotasyon inertia momentum JM + motor shaft veguherîna veguhastina barkêşa bêbandoriya JL.
Ertnertiya bargiraniyê JL ji bêvengiya maseya xebatê, sazûmanê, perçeya xebatê, şûşe, girêdan û perçeyên din ên xêzik û dorê yên veguherî veguheztin bi înertiya mîlî ya motorê pêk tê. JM bêvengiya rotor motora servo ye. Piştî ku motora servo tê hilbijartin, ev nirx nirxek sabît e, dema ku JL bi guherîna barê pargîdaneyê re diguhere. Heke hûn dixwazin rêjeya guherîna J piçûktir be, çêtir e ku hûn rêjeya JL piçûktir bikin. Bi gelemperî dipeyivin, motora ku bi bêbandoriya piçûk heye, performansa şikestina baş, bersiva bilez a destpêkirinê, lezkirin û rawestandin, û performansa beramber a lezgîn a baş e, ku ji bo hin barên sivik û rewşên pozîsyona leza bilind guncan e. Motorên inertiya navîn û mezin ji bo barkirina mezin û hewceyên aramiya mezin, wek hin mekanîzmayên tevgera dorpêç û hin pîşesaziyên amûrên makîneyê guncan in.
Ji ber vê yekê hişkbûna motora AC servo pir mezin e û hişkbûn têrê nake. Bi gelemperî, divê qezenckirina ajokerê servo AC were verast kirin ku bersiva pergalê biguheze. Innterjiya pir mezin e û bêçaretî têrê nake. Ew danberhevek têkildar e di navbera guherîna bêbandoriya barkirinê û bêbandoriya motora AC-servo de.
Wekî din, divê bandora kêmkerê li ser barê hişk were hesibandin: gearbox dikare hevberdana bêserûberiyê biguheze. Bi gelemperî, dema ku rêjeya bêçaretî ya barkirina motorê ji 5-an zêdetir be, kêmker tête hesibandin ku lihevhatina bêbandoriyê baştir dike. Rêjeya inertiyê bi çarçova rêjeya daxînê re berevajî ye.
Dema şandinê: Sep-02-2020