Kekakuan dan kekakuan:
Kekakuan merujuk kepada kemampuan bahan atau struktur untuk menolak ubah bentuk elastik apabila mengalami tekanan, dan merupakan ciri kesukaran ubah bentuk elastik suatu bahan atau struktur. Kekakuan bahan biasanya diukur dengan modulus keanjalan E. Dalam julat elastik makro, kekakuan adalah pekali berkadar beban bahagian dan anjakan, yang merupakan kekuatan yang diperlukan untuk menyebabkan perpindahan unit. Kebalikannya disebut fleksibiliti, anjakan disebabkan oleh kekuatan satuan. Kekakuan boleh dibahagikan kepada kekakuan statik dan kekakuan dinamik.
Kekakuan struktur merujuk kepada keupayaan badan elastik untuk menentang ubah bentuk dan ketegangan.
k = P / δ
P adalah daya malar yang bertindak pada struktur dan δ adalah ubah bentuk kerana daya.
Kekakuan putaran (k) struktur berputar adalah seperti berikut:
k = M / θ
M ialah momen dan θ adalah sudut putaran.
Sebagai contoh, paip keluli agak keras, biasanya ubah bentuk di bawah daya luaran kecil, sementara gelang getah agak lembut, dan ubah bentuk yang disebabkan oleh daya yang sama agak besar. Kemudian kami mengatakan bahawa paip keluli itu kaku, dan gelang getahnya lemah dan lentur.
Dalam penerapan motor servo, merupakan sambungan kaku khas untuk menghubungkan motor dan beban dengan gandingan, sementara sambungan fleksibel khas adalah untuk menghubungkan motor dan memuat dengan tali pinggang atau tali pinggang segerak.
Kekakuan motor adalah keupayaan poros motor untuk menahan gangguan tork luaran. Kami dapat menyesuaikan ketegaran motor dalam servo driver.
Kekakuan mekanikal motor servo berkaitan dengan kelajuan tindak balasnya. Secara amnya, semakin tinggi ketegaran, semakin tinggi kelajuan tindak balas, tetapi jika diselaraskan terlalu tinggi, motor akan menghasilkan resonans mekanikal. Oleh itu, secara amnya parameter pemacu servo AC, terdapat pilihan untuk menyesuaikan frekuensi tindak balas secara manual. Untuk menyesuaikan frekuensi tindak balas mengikut titik resonansi mesin, ia memerlukan masa dan pengalaman personel penyahpepijatan (sebenarnya, menyesuaikan parameter penguatan).
Dalam mod kedudukan sistem servo, motor dibelokkan dengan menggunakan daya. Sekiranya daya besar dan sudut pesongan kecil, maka sistem servo dianggap kaku, jika tidak, sistem servo dianggap lemah. Kekakuan ini lebih hampir dengan konsep kelajuan tindak balas. Dari sudut pandang pengawal, ketegaran sebenarnya adalah parameter yang terdiri daripada gelung laju, gelung kedudukan dan pemalar integral masa. Ukurannya menentukan kelajuan tindak balas mesin.
Tetapi jika anda tidak memerlukan penentuan kedudukan yang cepat dan hanya memerlukan ketepatan, maka apabila rintangannya kecil, ketegarannya rendah, dan anda dapat mencapai penentuan kedudukan yang tepat, tetapi waktu penentuan kedudukannya panjang. Oleh kerana kedudukan lambat ketika kekakuan rendah, ilusi kedudukan yang tidak tepat akan wujud sekiranya berlaku tindak balas pantas dan masa kedudukan pendek.
Momen inersia menggambarkan inersia pergerakan objek, dan momen inersia adalah pengukuran inersia objek di sekitar paksi. Momen inersia hanya berkaitan dengan jejari putaran dan jisim objek. Secara amnya, inersia beban lebih daripada 10 kali dari inersia pemutar motor.
Momen inersia rel pemandu dan skru plumbum mempunyai pengaruh besar terhadap ketegaran sistem pemacu motor servo. Di bawah kenaikan tetap, semakin besar momen inersia, semakin besar kekakuannya, semakin mudah menyebabkan gegaran motor; semakin kecil momen inersia, semakin kecil kekakuannya, semakin kecil kemungkinan motor akan bergegar. Ia dapat mengurangkan momen inersia dengan mengganti rel panduan dan batang skru dengan diameter yang lebih kecil, sehingga dapat mengurangkan inersia beban agar tidak menggoyangkan motor.
Secara amnya, dalam pemilihan sistem servo, selain mempertimbangkan parameter seperti tork dan kelajuan pengenal motor, kita juga perlu mengira inersia yang ditukar dari sistem mekanik ke poros motor, dan kemudian memilih motor dengan inersia yang sesuai ukuran mengikut keperluan tindakan mekanikal sebenar dan keperluan kualiti bahagian mesin.
Dalam penyahpepijatan (mod manual), menetapkan parameter nisbah inersia dengan betul adalah premis untuk memberi sepenuh tenaga kepada kecekapan terbaik sistem mekanik dan servo.
Apakah padanan inersia?
Menurut Undang-Undang Niu Er:
Tork diperlukan sistem makan = momentum sistem inersia J × pecutan sudut θ
Semakin kecil pecutan sudut θ, semakin lama masa dari pengawal hingga akhir pelaksanaan sistem, dan semakin lambat tindak balas sistem. Sekiranya θ berubah, tindak balas sistem akan berubah dengan cepat dan perlahan, yang akan mempengaruhi ketepatan pemesinan.
Setelah motor servo dipilih, nilai output maksimum tetap tidak berubah. Sekiranya anda mahu perubahan θ menjadi kecil, maka J harus sekecil mungkin.
Momen sistem inersia J = putaran motor servo momentum inersia JM + momentum penukaran aci motor momentum inersia JL.
Inersia beban JL terdiri daripada inersia meja kerja, lekapan, benda kerja, skru, gandingan dan bahagian bergerak linier dan putar lain yang ditukar kepada inersia batang motor. JM adalah inersia pemutar motor servo. Setelah motor servo dipilih, nilai ini adalah nilai tetap, sementara JL berubah dengan perubahan beban bahan kerja. Sekiranya anda mahu kadar perubahan J menjadi lebih kecil, lebih baik membuat bahagian JL lebih kecil. Secara umum, motor dengan inersia kecil mempunyai prestasi pengereman yang baik, tindak balas pantas untuk memulakan, pecutan dan berhenti, dan prestasi berulang berkelajuan tinggi yang baik, yang sesuai untuk beberapa kali beban ringan dan kedudukan kedudukan kelajuan tinggi. Motor inersia sederhana dan besar sesuai untuk keperluan beban besar dan kestabilan tinggi, seperti beberapa mekanisme gerakan bulat dan beberapa industri alat mesin.
Jadi ketegaran motor servo AC terlalu besar dan ketegaran tidak mencukupi. Secara amnya, keuntungan pemacu servo AC harus disesuaikan untuk mengubah tindak balas sistem. Inersia terlalu besar dan inersia tidak mencukupi. Ini adalah perbandingan relatif antara perubahan beban inersia dan inersia motor servo AC.
Di samping itu, pengaruh pengurang pada beban tegar harus dipertimbangkan: kotak gear dapat mengubah padanan inersia. Secara amnya, apabila nisbah inersia beban ke motor lebih dari 5, pengurang dianggap meningkatkan pemadanan inersia. Nisbah inersia berkadar songsang dengan kuadrat nisbah perlambatan.
Masa penghantaran: Sep-02-2020