Qattiqlik va qat'iylik:
Qattiqlik, material yoki strukturaning kuch ta'sirida elastik deformatsiyaga qarshi turish qobiliyatini anglatadi va bu material yoki strukturaning elastik deformatsiyasining qiyinligini tavsiflaydi. Materialning qattiqligi odatda elastiklik moduli bilan o'lchanadi E. Makro elastik diapazonda qattiqlik bu qismning siljishiga olib keladigan kuch bo'lgan qism yuki va siljishining mutanosib koeffitsientidir. Uning o'zaro o'zgarishi moslashuvchanlik, birlik kuchidan kelib chiqadigan siljish deyiladi. Qattiqlikni statik va dinamik qattiqlikka ajratish mumkin.
Strukturaning qattiqligi (k) elastik tananing deformatsiya va taranglikka qarshi turish qobiliyatini anglatadi.
k = P / δ
P - tuzilishga ta’sir etuvchi doimiy kuch va due - kuch ta’sirida deformatsiya.
Aylanadigan strukturaning aylanish qattiqligi (k) quyidagicha:
k = M / θ
M - moment, θ - burilish burchagi.
Masalan, po'lat quvur nisbatan qattiq, umuman tashqi kuch ta'sirida deformatsiya kichik, rezina lenta nisbatan yumshoq va xuddi shu kuch ta'sirida deformatsiya nisbatan katta. Keyin biz temir quvur qattiq, rezina tasma esa zaif va egiluvchan deymiz.
Servo dvigatelni qo'llashda dvigatelni va yukni birlashma bilan bog'lash uchun odatiy qattiq ulanish, odatiy moslashuvchan aloqa esa dvigatelni ulash va sinxron kamar yoki kamar bilan yuklashdir.
Dvigatelning qattiqligi - bu dvigatel milining tashqi moment ta'siriga qarshi turish qobiliyati. Servo drayverda motorning qattiqligini sozlashimiz mumkin.
Servo dvigatelning mexanik qattiqligi uning javob tezligi bilan bog'liq. Odatda, qattiqlik qanchalik baland bo'lsa, javob tezligi shunchalik yuqori bo'ladi, lekin agar u juda yuqori darajada sozlansa, vosita mexanik rezonans hosil qiladi. Shuning uchun, umumiy AC servo haydovchi parametrlarida, javob chastotasini qo'lda sozlash imkoniyatlari mavjud. Javob chastotasini dastgohning rezonans nuqtasiga qarab sozlash uchun uni tuzatuvchi xodimning vaqti va tajribasi talab qilinadi (aslida daromad parametrlarini sozlash).
Servo tizim holatida, vosita kuch ishlatish bilan buriladi. Agar kuch katta bo'lsa va burilish burchagi kichik bo'lsa, unda servo tizim qattiq, aks holda servo tizim zaif deb hisoblanadi. Ushbu qat'iylik javob tezligi tushunchasiga yaqinroq. Nazoratchi nuqtai nazaridan qat'iylik aslida tezlik aylanishi, pozitsiya aylanishi va vaqt integrali konstantasidan tashkil topgan parametrdir. Uning kattaligi mashinaning javob tezligini aniqlaydi.
Ammo siz tezkor joylashishni talab qilmasangiz va faqat aniqlik kerak bo'lsa, unda qarshilik kichik bo'lganda, qattiqlik past bo'ladi va siz aniq joylashishga erishishingiz mumkin, ammo joylashishni aniqlash vaqti uzoq. Qattiqligicha past bo'lsa, joylashishni aniqlash sekin bo'lgani uchun, noaniq joylashishni xayoloti tezkor javob va qisqa joylashish vaqtida bo'ladi.
Atalet momenti narsa harakatining harakatsizligini tavsiflaydi, va inersiya momenti - bu o'qning atrofidagi inertsiya o'lchovidir. Atalet momenti faqat aylanish radiusi va narsaning massasi bilan bog'liq. Odatda, yukning inersiyasi dvigatelning rotor inertsiyasidan 10 baravar ko'pdir.
Yo'naltiruvchi temir yo'l va qo'rg'oshin vidasining harakatsizlik momenti servo dvigatel qo'zg'aysan tizimining qattiqligiga katta ta'sir ko'rsatadi. Ruxsat etilgan daromad ostida, harakatsizlik momenti qanchalik katta bo'lsa, qattiqlik qanchalik katta bo'lsa, dvigatelning chayqalishini keltirib chiqarish osonroq bo'ladi; inertsiya momenti qanchalik kichik bo'lsa, qattiqlik qanchalik kichik bo'lsa, vosita tebranish ehtimoli shunchalik past bo'ladi. Dvigatelning tebranmasligiga erishish uchun yukning inertsiyasini kamaytirish uchun, yo'naltiruvchi temir yo'lni va vint novdasini kichikroq diametrga almashtirish orqali inertsiya momentini kamaytirishi mumkin.
Odatda, servo tizimni tanlashda, dvigatelning momenti va nominal tezligi kabi parametrlarni hisobga olishdan tashqari, biz mexanik tizimdan dvigatel o'qiga o'tkazilgan inertsiyani hisoblashimiz kerak va keyin motorni tegishli inertsiya bilan tanlashimiz kerak haqiqiy mexanik ta'sir talablariga va ishlov beriladigan qismlarning sifat talablariga muvofiq hajmi.
Nosozliklarni tuzatishda (qo'lda rejimda) inertsiya nisbati parametrlarini to'g'ri sozlash mexanik va servo tizimlarning eng yaxshi samaradorligini to'liq o'ynashga imkon beradi.
Atalet mosligi nima?
Niu Er qonuniga binoan:
Besleme tizimining talab qilinadigan momenti = tizimning harakatsizlik momenti J × burchak tezlashuvi θ
Θ burchakli tezlanish qancha kichik bo'lsa, boshqaruvchidan tizim bajarilishining oxirigacha bo'lgan vaqt shuncha ko'p bo'ladi va tizimning javobi sekinlashadi. Agar θ o'zgarsa, tizim javobi tez va sekin o'zgaradi, bu esa ishlov berish aniqligiga ta'sir qiladi.
Servo vosita tanlanganidan so'ng, maksimal chiqish qiymati o'zgarishsiz qoladi. Agar θ ning o'zgarishi kichik bo'lishini istasangiz, u holda J imkon qadar kichikroq bo'lishi kerak.
Tizim harakatsizligi momenti J = servo dvigatel aylanish inersiyasi momentumi JM + dvigatel milining konversion yuk inertsiya momentumi JL.
JL yuk inersiyasi ish stoli, dastgoh, ishlov beriladigan qism, vint, mufta va motor o'qining inersiyasiga aylantirilgan boshqa chiziqli va aylanadigan harakatlanuvchi qismlarning inertsiyasidan iborat. JM - servo motor rotorining harakatsizligi. Servo vosita tanlanganidan so'ng, bu qiymat belgilangan qiymatga ega, JL esa ishlov beriladigan qismning o'zgarishi bilan o'zgaradi. Agar siz J ning o'zgarish tezligini kichikroq bo'lishini istasangiz, unda JL ulushini kichikroq qilganingiz ma'qul. Umuman aytganda, kichik inertsiya bilan ishlaydigan vosita yaxshi tormozlash ishiga ega, ishga tushirish, tezlashish va to'xtashga tez javob beradi va ba'zi bir engil yuk va yuqori tezlikda joylashishni aniqlash uchun mos bo'lgan yuqori tezlikda o'zaro harakatga ega. O'rta va katta inertsiya dvigatellari ba'zi bir dumaloq harakat mexanizmlari va ba'zi dastgohsozlik sanoati kabi katta yuk va yuqori barqarorlik talablariga javob beradi.
Shunday qilib, AC servo dvigatelning qattiqligi juda katta va qat'iylik etarli emas. Odatda, AC servo drayverining kuchi tizim javobini o'zgartirish uchun sozlanishi kerak. Atalet juda katta va inertsiya etarli emas. Bu yukning inersiya o'zgarishi va o'zgaruvchan tok servo dvigatelining inersiyasi o'rtasidagi nisbiy taqqoslash.
Bundan tashqari, reduktorning qattiq yukga ta'sirini hisobga olish kerak: vites qutisi inertsiya mosligini o'zgartirishi mumkin. Odatda, dvigatelga yukning inersiya nisbati 5 dan oshganda, reduktor inertsiya bilan mos kelishini yaxshilaydi deb hisoblanadi. Atalet nisbati sekinlashuv nisbati kvadratiga teskari proportsionaldir.
Xabar vaqti: 02-2020 sentyabr