Ebusija u riġidità:
L-ebusija tirreferi għall-abbiltà ta 'materjal jew struttura li tirreżisti deformazzjoni elastika meta tkun soġġetta għal forza, u hija karatterizzazzjoni tad-diffikultà ta' deformazzjoni elastika ta 'materjal jew struttura. L-ebusija ta 'materjal ġeneralment titkejjel bil-modulu ta' elastiċità E. Fil-medda makroelastika, l-ebusija hija l-koeffiċjent proporzjonali tat-tagħbija parzjali u l-ispostament, li hija l-forza meħtieġa biex tikkawża l-ispostament tal-unità. Ir-reċiproku tagħha jissejjaħ flessibilità, l-ispostament ikkawżat minn forza ta 'unità. L-ebusija tista 'tinqasam fi ebusija statika u ebusija dinamika.
L-ebusija (k) ta 'struttura tirreferi għall-abbiltà tal-ġisem elastiku li jirreżisti d-deformazzjoni u t-tensjoni.
k = P / δ
P hija l-forza kostanti li taġixxi fuq l-istruttura u δ hija d-deformazzjoni minħabba l-forza.
L-ebusija rotazzjonali (k) tal-istruttura li ddur hija kif ġej:
k = M / θ
M huwa l-mument u θ huwa l-angolu tar-rotazzjoni.
Pereżempju, il-pajp ta 'l-azzar huwa relattivament iebes, ġeneralment id-deformazzjoni taħt forza esterna hija żgħira, filwaqt li l-lastiku huwa relattivament artab, u d-deformazzjoni kkawżata mill-istess forza hija relattivament kbira. Imbagħad ngħidu li l-pajp ta 'l-azzar huwa riġidu, u l-lastiku huwa dgħajjef u flessibbli.
Fl-applikazzjoni tal-mutur servo, hija konnessjoni riġida tipika biex tgħaqqad il-mutur u t-tagħbija permezz ta 'akkoppjar, filwaqt li l-konnessjoni flessibbli tipika hija li tgħaqqad il-mutur u t-tagħbija b'ċinturin jew ċinturin sinkroniku.
Ir-riġidità tal-mutur hija l-abbiltà tax-xaft tal-mutur li jirreżisti l-interferenza esterna tat-torque. Nistgħu naġġustaw ir-riġidità tal-mutur fis-servo driver.
L-ebusija mekkanika tal-mutur servo hija relatata mal-veloċità tar-rispons tagħha. Ġeneralment, iktar ma tkun għolja r-riġidità, iktar tkun għolja l-veloċità tar-rispons, imma jekk tkun aġġustata għolja wisq, il-mutur jipproduċi reżonanza mekkanika. Għalhekk, b'mod ġenerali parametri servo servo AC, hemm għażliet biex taġġusta manwalment il-frekwenza tar-rispons. Biex taġġusta l-frekwenza tar-rispons skond il-punt ta 'reżonanza tal-magna, teħtieġ il-ħin u l-esperjenza tal-persunal ta' debugging (fil-fatt, l-aġġustament tal-parametri tal-qligħ).
Fil-modalità tal-pożizzjoni tas-sistema servo, il-mutur jiġi devjat billi tapplika forza. Jekk il-forza hija kbira u l-angolu tad-deflessjoni huwa żgħir, allura s-sistema servo hija kkunsidrata bħala riġida, inkella, is-servo sistema hija kkunsidrata bħala dgħajfa. Din ir-riġidità hija eqreb lejn il-kunċett tal-veloċità tar-rispons. Mil-lat tal-kontrollur, ir-riġidità hija attwalment parametru magħmul minn veloċità tal-veloċità, linja tal-pożizzjoni u kostanti integrali tal-ħin. Id-daqs tiegħu jiddetermina veloċità ta 'rispons tal-magna.
Imma jekk m'għandekx bżonn pożizzjonament mgħaġġel u teħtieġ eżattezza biss, allura meta r-reżistenza hija żgħira, ir-riġidità hija baxxa, u tista 'tikseb pożizzjonament preċiż, iżda l-ħin tal-pożizzjonament huwa twil. Minħabba li l-ippożizzjonar huwa bil-mod meta r-riġidità hija baxxa, l-illużjoni ta 'pożizzjonament mhux eżatt teżisti fil-każ ta' rispons mgħaġġel u ħin ta 'pożizzjonament qasir.
Il-mument tal-inerzja jiddeskrivi l-inerzja tal-moviment tal-oġġett, u l-mument tal-inerzja huwa l-kejl tal-inerzja tal-oġġett madwar l-assi. Il-mument ta 'inerzja huwa relatat biss mar-raġġ ta' rotazzjoni u l-massa tal-oġġett. Ġeneralment, l-inerzja tat-tagħbija hija aktar minn 10 darbiet tal-inerzja tar-rotor tal-mutur.
Il-mument ta 'inerzja tal-ferrovija ta' gwida u l-kamin taċ-ċomb għandu influwenza kbira fuq ir-riġidità tas-sistema ta 'sewqan bil-mutur servo. Taħt qligħ fiss, iktar ma jkun kbir il-mument ta 'inerzja, iktar ma tkun kbira r-riġidità, iktar ikun faċli li tikkawża tħawwad tal-mutur; iktar ma jkun żgħir il-mument ta 'inerzja, iktar ma tkun żgħira r-riġidità, inqas ikun probabbli li l-mutur jitħawwad. Jista 'jnaqqas il-mument ta' inerzja billi jissostitwixxi l-ferrovija tal-gwida u l-virga bil-kamin b'dijametru iżgħar, sabiex tnaqqas l-inerzja tat-tagħbija biex tikseb l-ebda tħawwid tal-mutur.
Ġeneralment, fl-għażla tas-sistema servo, minbarra li nikkunsidraw il-parametri bħat-torque u l-veloċità nominali tal-mutur, għandna bżonn ukoll nikkalkulaw l-inerzja kkonvertita mis-sistema mekkanika għax-xaft tal-mutur, u mbagħad agħżel il-mutur b'inerzja xierqa daqs skont ir-rekwiżiti attwali tal-azzjoni mekkanika u r-rekwiżiti tal-kwalità tal-partijiet bil-makna.
Fid-debugging (modalità manwali), l-issettjar korrett tal-parametri tal-proporzjon tal-inerzja huwa l-premessa li tagħti rwol sħiħ lill-aħjar effiċjenza tas-sistemi mekkaniċi u servo.
X'inhu t-tqabbil tal-inerzja?
Skond il-Liġi ta 'Niu Er:
It-torque meħtieġ tas-sistema tat-tmigħ = mument tas-sistema ta 'inerzja J × aċċelerazzjoni angolari θ
Iktar ma tkun żgħira l-aċċelerazzjoni angolari θ, iktar ikun twil il-ħin mill-kontrollur sat-tmiem tal-eżekuzzjoni tas-sistema, u iktar ma tkun bil-mod ir-rispons tas-sistema. Jekk θ jinbidel, ir-rispons tas-sistema jinbidel malajr u bil-mod, li jaffettwa l-eżattezza tal-maċinazzjoni.
Wara li jintgħażel il-mutur servo, il-valur massimu tal-ħruġ jibqa 'l-istess. Jekk trid li l-bidla ta 'θ tkun żgħira, allura J għandu jkun żgħir kemm jista' jkun.
Il-mument ta 'inerzja tas-sistema J = momentum ta' inerzja ta 'rotazzjoni ta' servo motor JM + momentum ta 'inerzja JL ta' konverżjoni tax-xaft tal-mutur.
L-inerzja tat-tagħbija JL hija magħmula mill-inerzja tal-mejda tax-xogħol, apparat, biċċa tax-xogħol, kamin, igganċjar u partijiet oħra lineari u li jiċċaqalqu li jduru konvertiti għall-inerzja tax-xaft tal-mutur. JM hija l-inerzja tar-rotor tal-mutur servo. Wara li jintgħażel is-servo motor, dan il-valur huwa valur fiss, filwaqt li JL jinbidel bil-bidla fit-tagħbija tal-biċċa tax-xogħol. Jekk trid li r-rata tal-bidla ta 'J tkun iżgħar, huwa aħjar li tagħmel il-proporzjon ta' JL iżgħar. Ġeneralment, il-mutur b'inerzja żgħira għandu prestazzjoni tajba tal-ibbrejkjar, reazzjoni mgħaġġla għall-bidu, aċċelerazzjoni u waqfien, u prestazzjoni tajba b'reċiprokazzjoni ta 'veloċità għolja, li hija adattata għal xi okkażjonijiet ta' pożizzjonament ta 'tagħbija ħafifa u veloċità għolja. Muturi ta 'inerzja medji u kbar huma adattati għal ħtiġijiet kbar ta' tagħbija u stabbiltà għolja, bħal xi mekkaniżmi ta 'moviment ċirkolari u xi industriji ta' għodda tal-magni.
Allura r-riġidità tal-mutur servo AC hija kbira wisq u r-riġidità mhix biżżejjed. Ġeneralment, il-qligħ tas-sewwieq AC servo għandu jiġi aġġustat biex ibiddel ir-rispons tas-sistema. L-inerzja hija kbira wisq u l-inerzja mhix biżżejjed. Huwa paragun relattiv bejn il-bidla tal-inerzja tat-tagħbija u l-inerzja tal-mutur servo AC.
Barra minn hekk, għandha tiġi kkunsidrata l-influwenza tar-reducer fuq it-tagħbija riġida: il-gearbox tista 'tbiddel it-tqabbil tal-inerzja. Ġeneralment, meta l-proporzjon tal-inerzja tat-tagħbija għall-mutur huwa aktar minn 5, ir-reducer huwa kkunsidrat li jtejjeb it-tqabbil tal-inerzja. Il-proporzjon tal-inerzja huwa proporzjonalment invers għall-kwadru tal-proporzjon tad-deċellerazzjoni.
Ħin tal-posta: Sep-02-2020