Kaku lan kaku:
Kekakuan nuduhake kemampuan materi utawa struktur kanggo nolak deformasi elastis nalika ngalami kekuwatan, lan minangka ciri khas kesulitan deformasi elastis saka materi utawa struktur. Kekakuan material biasane diukur kanthi modulus elastisitas E. Ing kisaran elastis makro, kaku minangka koefisien proporsional saka beban bagean lan pamindahan, yaiku kekuwatan sing dibutuhake kanggo nyebabake pamindahan unit. Balesan kasebut diarani keluwesan, pamindahan sing disebabake dening satuan gaya. Kekakuan bisa dipérang dadi kaku statis lan kaku sing dinamis.
Kekakuan (k) saka sawijining struktur nuduhake kemampuan awak elastis kanggo nolak deformasi lan ketegangan.
k = P / δ
P minangka gaya konstan sing tumindak ing struktur lan δ minangka deformasi amarga kekuwatan.
Kekuwatan rotasi (k) saka struktur muter kaya ing ngisor iki:
k = M / θ
M minangka wayahe lan θ minangka sudut rotasi.
Contone, pipa baja cukup hard, umume deformasi ing gaya eksternal cilik, dene karet gelang alus, lan deformasi sing disebabake dening gaya sing padha cukup gedhe. Banjur kita ujar manawa pipa baja kaku, lan karet karet ora kuwat lan fleksibel.
Ing aplikasi motor servo, yaiku sambungan kaku sing khas kanggo nyambungake motor lan beban kanthi kopling, dene sambungan fleksibel sing khas yaiku nyambungake motor lan mbukak nganggo sabuk utawa sabuk sing sinkron.
Kekakuan motor yaiku kemampuan batang motor kanggo nolak gangguan torsi eksternal. Kita bisa nyetel kekakuan motor ing sopir servo.
Kekakuan mekanik motor servo ana gandhengane karo kacepetan respons. Umume, kaku luwih dhuwur, luwih cepet kacepetan nanggepi, nanging yen disetel banget, motor bakal ngasilake résonansi mekanik. Mula, umume paramèter servo AC drive, ana pilihan kanggo nyetel frekuensi respons kanthi manual. Kanggo nyetel frekuensi respons miturut titik résonansi mesin, mbutuhake wektu lan pengalaman personel debugging (nyatane, nyetel paramèter gain).
Ing mode posisi sistem servo, motor dibelok kanthi nggunakake kekuwatan. Yen kekuwatan gedhe lan sudut defleksi sithik, mula sistem servo dianggep kaku, yen ora, sistem servo dianggep ora kuwat. Kekakuan iki luwih cedhak karo konsep kacepetan respons. Saka sudut pandang kontrolir, kekakuan sejatine minangka parameter sing kasusun saka loop kecepatan, loop posisi lan konstanta integral wektu. Ukurane nemtokake kacepetan respons mesin kasebut.
Nanging yen sampeyan ora butuh posisi sing cepet lan mung butuh akurasi, mula yen resistensi sithik, kekakuane sithik, lan sampeyan bisa entuk posisi sing akurat, nanging wektu posisi suwe. Amarga posisi alon nalika kaku isih kurang, ilusi posisi sing ora akurat bakal ana ing wektu respon cepet lan wektu posisi sing cendhak.
Wayahe inersia nggambarake inersia gerakan obyek, lan wayahe inersia minangka pangukuran inersia obyek ing sumbu. Wayahe inersia mung ana hubungane karo radius puteran lan massa obyek kasebut. Umume, inersia momotan luwih saka 10 kali inersia motor ing motor.
Wayahe inersia rel pandhuan lan sekrup timbal duweni pengaruh banget marang kaku sistem servo motor drive. Kanthi entuk dhuwit tetep, mula wayahe inersia saya gedhe, saya kaku saya gedhe, saya gampang nyebabake goyang motor; yen wayahe cilik inersia, kaku saya cilik, mula motor ora ana geger. Iki bisa nyuda wayahe inersia kanthi ngganti rel pandhuan lan batang sekrup kanthi diameter sing luwih cilik, saengga bisa nyuda inersia momotan supaya ora goyang motor.
Umume, ing pilihan sistem servo, saliyane kanggo nimbang paramèter kayata torsi lan kacepetan motor, uga kudu ngetung inersia sing diowahi saka sistem mekanik dadi poros motor, banjur pilih motor kanthi inersia sing cocog ukuran miturut syarat aksi mekanik sing nyata lan syarat kualitas bagean mesin.
Ing debugging (mode manual), nyetel paramèter rasio inersia kanthi bener minangka premis supaya bisa muter kabeh efisiensi paling apik kanggo sistem mekanik lan servo.
Apa sing cocog karo inersia?
Miturut Hukum Niu Er:
Torsi sistem pakan sing dibutuhake = momen sistem inersia J × percepatan sudut θ
Percepatan sudut The luwih cilik, suwe saya suwe saka kontrol nganti pungkasan eksekusi sistem, lan reaksi sistem luwih alon. Yen θ ganti, respon sistem bakal ganti kanthi cepet lan alon, sing bakal nyebabake akurasi mesin.
Sawise motor servo dipilih, nilai output maksimal tetep ora diganti. Yen sampeyan pengin pangowahan θ dadi sithik, mula J bisa dadi paling sithik.
Wayahe sistem inersia J = rotasi motor servo momentum inersia momentum JM + momen konversi poros motor momentum inersia JL.
Inersia beban JL kasusun saka inersia meja kerja, peralatan, benda kerja, sekrup, kopling lan bagean obah linier lan rotasi liyane sing diowahi dadi inersia batang motor. JM minangka inersia saka rotor motor servo. Sawise motor servo dipilih, nilai iki minangka nilai tetep, dene JL ganti kanthi ngganti beban benda kerja. Yen sampeyan pengin tingkat pangowahan J dadi luwih cilik, luwih becik proporsi JL luwih cilik. Umume, motor kanthi inersia cilik nduweni kinerja rem sing apik, respon cepet kanggo wiwitan, akselerasi lan mandeg, lan kinerja timbal balik kanthi cepet, sing cocog kanggo sawetara posisi posisi ringan lan posisi cepet. Motor inersia medium lan gedhe cocog kanggo sarat sing gedhe lan stabilitas dhuwur, kayata sawetara mekanisme gerakan bunder lan sawetara industri alat mesin.
Dadi kekuwatan motor servo AC gedhe banget lan kencengane durung cukup. Umume, batere driver servo AC kudu disetel kanggo ngganti respon sistem. Inersia gedhe banget lan inersia ora cukup. Iki minangka perbandingan relatif antara pangowahan inersia saka beban lan inersia motor servo AC.
Kajaba iku, pengaruhe reducer ing beban sing kaku kudu dipikirake: kothak gir bisa ngganti pencocokan inersia. Umume, yen rasio inersia saka momotan menyang motor luwih saka 5, pangurang dianggep bisa nambah kecocokan inersia. Rasio inersia proporsional kuwalik karo alun-alun saka rasio deceleration.
Wektu kiriman: Sep-02-2020