Agbara ati lile:
Ikunra n tọka si agbara ti ohun elo tabi eto lati koju idibajẹ rirọ nigbati o fi agbara mu, ati pe o jẹ ihuwasi ti iṣoro abuku rirọ ti ohun elo tabi eto. Agbara lile ti ohun elo kan ni a maa n wọn nipasẹ modulu ti elasticity E. Ninu ibiti rirọ rirọro, okunkun jẹ iyeida ti o yẹ fun fifuye apakan ati iyipo, eyiti o jẹ agbara ti o nilo lati fa iyipo kuro. Iyipada rẹ ni a pe ni irọrun, rirọpo ti o fa nipasẹ ipa kan. A le pin lile naa si lile aimi ati lile lile.
Ikun (k) ti ẹya kan tọka si agbara ara rirọ lati koju abuku ati ẹdọfu.
k = P / δ
P jẹ agbara igbagbogbo ti n ṣiṣẹ lori eto naa ati pe δ jẹ abuku nitori agbara.
Ikun iyipo (k) ti eto yiyi jẹ atẹle:
k = M / θ
M ni akoko naa θ jẹ igun yiyi.
Fun apẹẹrẹ, paipu irin jẹ iwọn lile, ni apapọ idibajẹ labẹ agbara ita jẹ kekere, lakoko ti band roba jẹ asọ ti o jo, ati abuku ti o ṣẹlẹ nipasẹ agbara kanna jẹ iwọn nla. Lẹhinna a sọ pe paipu irin jẹ kosemi, ati pe okun roba jẹ alailagbara ati irọrun.
Ninu ohun elo ti motor fifiranṣẹ, o jẹ asopọ ti ko ni aṣoju lati so mọto ati ẹrù pọ nipa sisopọ, lakoko ti asopọ rirọpo aṣoju jẹ lati sopọ mọto ati fifuye pẹlu igbanu amuṣiṣẹpọ tabi igbanu.
Agbara aigidi jẹ agbara ti ọpa ọkọ ayọkẹlẹ lati koju kikọlu iyipo itagbangba. A le ṣatunṣe iduroṣinṣin ti ọkọ ayọkẹlẹ ni iwakọ iṣẹ.
Agbara lile ti iṣe-iṣe ti ọkọ servo ni ibatan si iyara esi rẹ. Ni gbogbogbo, ti o ga aigidena, ti o ga iyara iyara, ṣugbọn ti o ba tunṣe ga ju, ọkọ ayọkẹlẹ yoo ṣe iyọrisi ẹrọ. Nitorinaa, ni gbogbogbo awọn iṣiro iwakọ AC serio, awọn aṣayan wa lati ṣe atunṣe ọwọ igbohunsafẹfẹ pẹlu ọwọ. Lati ṣatunṣe igbohunsafẹfẹ idahun ni ibamu si aaye ifunni ti ẹrọ, o nilo akoko fifọ aṣiṣe ati iriri (ni otitọ, n ṣatunṣe awọn aye ere).
Ninu ipo ipo eto eto, a ti yi ọkọ pada nipasẹ lilo agbara. Ti ipa naa ba tobi ati igun yiyi jẹ kekere, lẹhinna eto iṣẹ-iṣẹ naa ni a ṣe akiyesi bi kosemi, bibẹkọ, a ka eto iṣẹ naa si alailagbara. Agbara yii ti sunmọ si imọran iyara iyara. Lati oju ti oludari, iduroṣinṣin jẹ gangan paramita kan ti o ni lupu iyara, lupu ipo ati igbagbogbo adapo akoko. Iwọn rẹ ṣe ipinnu iyara esi ti ẹrọ naa.
Ṣugbọn ti o ko ba nilo aye iyara ati pe o nilo deede nikan, lẹhinna nigbati itakora ba kere, aigidena jẹ kekere, ati pe o le ṣaṣeyọri ipo deede, ṣugbọn akoko aye naa gun. Nitori aye naa lọra nigbati rigidity ba lọ silẹ, iruju ipo aiṣedeede yoo wa ninu ọran ti idahun iyara ati akoko aye kukuru.
Akoko ti inertia ṣe apejuwe ailagbara ti išipopada ti nkan naa, ati akoko ti inertia jẹ wiwọn ti ailagbara ti nkan ti o wa ni ayika ipo. Akoko ti inertia jẹ ibatan si radius ti yiyi nikan ati iwuwo ohun naa. Ni gbogbogbo, ailagbara ti ẹrù jẹ diẹ sii ju awọn akoko 10 ti ailagbara iyipo ti ọkọ ayọkẹlẹ.
Akoko ti ailagbara ti iṣinipopada itọsọna ati fifa awakọ ni ipa nla lori iṣedede ti eto iwakọ ọkọ servo. Labẹ ere ti o wa titi, ti o tobi akoko ti ailagbara jẹ, ti o tobi aigididi ni, o rọrun julọ lati fa gbigbọn moto; akoko ti o kere si ti ailagbara, kekere aigidena, o ṣeeṣe ki ọkọ ayọkẹlẹ naa gbọn. O le dinku akoko ti ailagbara nipa rirọpo iṣinipopada itọsọna ati ọpa fifa pẹlu iwọn ila opin kekere, nitorinaa lati dinku inertia fifuye lati ṣaṣeyọri eyikeyi gbigbọn ti ọkọ ayọkẹlẹ naa.
Ni gbogbogbo, ninu yiyan ti eto iṣẹ, ni afikun si ṣiṣaro awọn awọn iṣiro bii iyipo ati iyara ti a ṣe iṣiro ti ọkọ ayọkẹlẹ, a tun nilo lati ṣe iṣiro inertia ti a yipada lati eto ẹrọ si ẹrọ ọkọ, ati lẹhinna yan motor pẹlu ailagbara ti o yẹ iwọn ni ibamu si awọn ibeere iṣe iṣe iṣe gangan ati awọn ibeere didara ti awọn ẹya ẹrọ.
Ni n ṣatunṣe aṣiṣe (ipo afọwọṣe), ṣiṣeto awọn ipilẹ ipin inertia lọna pipe ni ayika ile ti fifun ere ni kikun si ṣiṣe ti o dara julọ ti ẹrọ ati ẹrọ ṣiṣe.
Kini ibaramu inertia?
Gẹgẹbi Ofin Niu Er:
Iwọn iyipo ti o nilo fun eto ifunni = akoko eto ti inertia J accele isare angula θ
Ti o kere si isare angular the, akoko to gun lati ọdọ oludari si opin ipaniyan eto, ati pe o lọra esi eto naa. Ti θ ba yipada, idahun eto naa yoo yipada ni kiakia ati laiyara, eyi ti yoo ni ipa lori išedede ẹrọ.
Lẹhin ti a ti yan motor iṣẹ, iye ti o pọ julọ ti o wu ko wa ni iyipada. Ti o ba fẹ iyipada ti θ jẹ kekere, lẹhinna J yẹ ki o kere bi o ti ṣee.
Akoko eto ti inertia J = servo motor rotation inertia ipaju JM + motor ọpa iyipada fifuye inertia ipa JL.
Inertia JL fifuye jẹ ti ailagbara ti iṣẹ-ṣiṣe, imuduro, iṣẹ-ṣiṣe, dabaru, sisopọ ati ọna laini miiran ati iyipo iyipo ti a yipada si ailagbara ti ọpa moto. JM jẹ ailagbara ti ẹrọ iyipo ọkọ. Lẹhin ti a yan ọkọ servo, iye yii jẹ iye ti o wa titi, lakoko ti JL yipada pẹlu iyipada ti ẹrù iṣẹ-ṣiṣe. Ti o ba fẹ oṣuwọn ti iyipada J lati kere, o dara lati jẹ ki ipin JL kere. Ni gbogbogbo sọrọ, ọkọ ayọkẹlẹ pẹlu ailagbara kekere ni iṣẹ braking ti o dara, idahun yara lati bẹrẹ, isare ati da duro, ati iṣẹ atunṣe iyara to dara, eyiti o baamu fun diẹ ninu fifuye ina ati awọn aye ipo iyara to gaju. Alabọde ati awọn ọkọ inertia nla jẹ o dara fun fifuye nla ati awọn ibeere iduroṣinṣin giga, gẹgẹbi diẹ ninu awọn ilana išipopada ipin ati diẹ ninu awọn ile-iṣẹ irinṣẹ ẹrọ.
Nitorinaa iduroṣinṣin ti AC servo motor tobi pupọ ati aiṣedede ko to. Ni gbogbogbo, ere ti awakọ servo AC yẹ ki o ṣatunṣe lati yi esi eto pada. Inertia naa tobi ju ati pe inertia ko to. O jẹ lafiwe ibatan kan laarin iyipada inertia ti ẹrù ati ailagbara ti motor servo AC.
Ni afikun, o yẹ ki a ṣe akiyesi ipa ti olusalẹ lori fifin agidan: apoti jia le yi ibaramu inertia pada. Ni gbogbogbo, nigbati ipin inertia ti ẹrù si ọkọ ayọkẹlẹ jẹ diẹ sii ju 5, a ṣe akiyesi pe o dinku lati mu ibaramu inertia baamu. Iwọn inertia jẹ iwontunwọnsi si square ti ipin idinku.
Akoko ifiweranṣẹ: Oṣu Kẹsan-02-2020