Сахтӣ ва қатъӣ:
Сахтӣ қобилияти мавод ё иншоотро, ки ҳангоми таҳти фишор муқобилат кардан ба деформатсияи эластикиро ифода мекунад ва тавсифоти душвории деформатсияи эластикии мавод ё иншоот мебошад. Тавоноии мавод одатан бо модули чандирии E чен карда мешавад. Дар диапазони макроиэластикӣ, коэффитсиенти мутаносиби сарборӣ ва ҷойивазкунии қисм аст, ки қувваест барои иваз кардани воҳид. Мутақобилаи онро чандирӣ, ҷойивазкунӣ тавассути қувваи воҳид меноманд. Саркаширо ба дуруштии статикӣ ва дилсахтии динамикӣ тақсим кардан мумкин аст.
Сарсахтии (к) иншоот ба қобилияти бадан тобовар шудан ба деформация ва шиддат ишора мекунад.
k = P / δ
P қувваи доимии ба иншоот таъсирбахш ва δ деформатсияи вобаста ба қувва мебошад.
Қатъияти гардиши (к) -и сохтори гардиш чунин аст:
k = M / θ
М лаҳза ва θ кунҷи гардиш аст.
Масалан, қубури пӯлод нисбатан сахт аст, дар маҷмӯъ деформация дар зери қувваи беруна хурд аст, дар ҳоле, ки тасмаи резинӣ нисбатан мулоим аст ва деформацияе, ки бо ҳамин қувва ба амал омадааст, нисбатан калон аст. Он гоҳ мо мегӯем, ки қубури пӯлод сахт аст, ва резинӣ заиф ва чандир аст.
Ҳангоми татбиқи servo motor, ин пайвастагии маъмулии сахт аст, ки мотор ва сарборро бо пайваст кардан пайваст мекунанд, дар ҳоле ки пайвастагии маъмулӣ пайваст кардани муҳаррик ва бор бо камарбанди синхронӣ ё камар аст.
Қатъии муҳаррик қобилияти чоҳи муҳаррик барои муқовимат ба халалдор шудани моменти беруна мебошад. Мо метавонем сахтии муҳаррикро дар драйвери servo танзим кунем.
Қатъии механикии муҳаррики мотор бо суръати вокуниши он алоқаманд аст. Одатан, ҳар кадар сахтгирӣ баландтар бошад, суръати ҷавоб ҳамон қадар баланд мешавад, аммо агар он хеле баланд танзим карда шавад, муҳаррик резонанси механикӣ ба амал меорад. Аз ин рӯ, дар маҷмӯъ параметрҳои сервери гардонандаи AC, имконоти дастӣ танзим кардани басомади посухгӯӣ мавҷуданд. Барои мувофиқ сохтани басомади посухгӯӣ аз рӯи нуқтаи резонанси мошин, он вақт ва таҷрибаи кормандони хатогиро талаб мекунад (дарвоқеъ, параметрҳои афзоиш).
Дар ҳолати мавқеъгирии сервои система, муҳаррик бо истифодаи қувва ба самт равон карда мешавад. Агар қувва калон ва кунҷи каҷравӣ хурд бошад, он гоҳ системаи серво сахт ҳисобида мешавад, дар акси ҳол, системаи серво суст ҳисобида мешавад. Ин устуворӣ ба мафҳуми суръати вокуниш наздиктар аст. Аз нуқтаи назари контролер, сахтӣ воқеан параметре мебошад, ки аз ҳалқаи суръат, ҳалқаи мавқеъ ва доимии интегралии вақт иборат аст. Андозаи он суръати вокуниши мошинро муайян мекунад.
Аммо агар шумо ба мавқеъгирии зуд ниёз надоред ва танҳо ба дақиқӣ ниёз доред, пас вақте ки муқовимат хурд аст, устуворӣ паст аст ва шумо метавонед ба мавқеъгирии дақиқ ноил шавед, аммо вақти ҷойгиршавӣ тӯлонӣ аст. Азбаски мавқеъгирӣ дар ҳолати паст будани устуворӣ суст аст, дар сурати вокуниши сареъ ва вақти кӯтоҳи мавқеъ тасаввуроти мавқеи нодуруст вуҷуд хоҳад дошт.
Лаҳзаи инерсия инерсияи ҳаракати ҷисмро тавсиф мекунад ва моменти инерсия ченкунии инерсияи ҷисм дар атрофи меҳвар аст. Моменти инерция танҳо ба радиуси гардиш ва массаи ҷисм алоқаманд аст. Умуман, инерсияи бор зиёда аз 10 маротиба аз инерсияи ротории муҳаррик аст.
Лаҳзаи инерсияи релси роҳнамо ва винти сурб ба мустаҳкамии системаи гардонандаи сервои мотор таъсири калон мерасонад. Дар ҳолати фоидаи муқаррарӣ, лаҳзаи инерсия ҳар қадар зиёд бошад, сахтгирӣ ҳамон қадар зиёдтар мешавад, ки боиси ларзиши мотор осонтар мешавад; моменти инерсия хурдтар, мустаҳкамӣ ҳамон қадар хурдтар аст, эҳтимолан мотор ба ларза ояд. Он метавонад лаҳзаи инерсияро бо иваз кардани роҳи оҳан ва дастаки винтӣ бо диаметри хурдтар коҳиш диҳад, то инерсияи сарбориро коҳиш диҳад, то мотор ба ларза наояд.
Умуман, ҳангоми интихоби сервои система, ба ғайр аз баррасии параметрҳо, ба монанди моменти ва суръати номиналии муҳаррик, мо бояд инчунин инерсияи аз системаи механикӣ ба чоҳи муҳаррик гузаронидашударо ҳисоб карда, сипас муҳаррикро бо инерсияи мувофиқ интихоб намоем андоза мувофиқи талаботҳои воқеии амали механикӣ ва талаботи сифати қисмҳои коркардшуда.
Ҳангоми ислоҳкунӣ (режими дастӣ), дуруст гузоштани параметрҳои таносуби инерсия шарти пурра додани самараи беҳтарини системаҳои механикӣ ва серво мебошад.
Мутобиқати инерсия чист?
Мувофиқи қонуни Ниу Эр:
Моменти зарурии системаи ғизохӯрӣ = моменти инерсияи система J × шитоби кунҷӣ θ
Шитоби кунҷии The ҳар қадар хурд бошад, ҳамон қадар вақт аз контролер то ба итмом расидани система дарозтар мешавад ва ҷавоби система сусттар мешавад. Агар θ тағир ёбад, посухи система зуд ва оҳиста тағир хоҳад ёфт, ки ин ба дақиқии коркард таъсир мерасонад.
Пас аз интихоби моторҳои servo, арзиши ҳадди ниҳоӣ бетағйир боқӣ мемонад. Агар шумо хоҳед, ки тағирёбии θ хурд бошад, пас J бояд ба қадри имкон хурд бошад.
Лаҳзаи системавии инерсия J = серо гардиши мотор гардиши инерсияи импулси JM + трансмиссионии тағирёбии мотор импулси импулси JL.
Инерсияи сарборӣ JL аз инерсияи ҷадвали корӣ, арматура, порчаи корӣ, винт, муфт ва дигар қисмҳои ҳаракаткунандаи хаттӣ ва даврзананда, ки ба инерсияи меҳвари муҳаррик табдил дода шудаанд, иборат аст. JM инерсияи ротори мотор servo аст. Пас аз интихоби муҳаррики мотор, ин қимат арзиши собит аст, дар ҳоле ки JL бо тағирёбии сарбории қисмҳо тағир меёбад. Агар шумо хоҳед, ки суръати тағирёбии J хурдтар бошад, беҳтар аст, ки таносуби JL хурдтар карда шавад. Умуман, муҳаррик бо инерсияи хурд дорои иҷрои хуби тормоздиҳӣ, вокуниши сареъ барои оғоз, шитоб ва қатъ ва иҷрои хуби гардиши баландсуръат мебошад, ки барои баъзе мавридҳои бори сабук ва мавқеъгирии баландсуръат мувофиқ аст. Муҳаррикҳои миёнаравии миёна ва калон барои талабот ба сарбории калон ва устувории баланд, ба монанди баъзе механизмҳои ҳаракатҳои даврӣ ва баъзе соҳаҳои дастгоҳ мувофиқанд.
Ҳамин тавр, устувории мотор servo AC хеле калон аст ва устуворӣ кофӣ нест. Умуман, фоидаи драйвери servo AC бояд барои тағир додани посухи система танзим карда шавад. Инерсия хеле калон аст ва инерсия нокифоя аст. Ин муқоисаи нисбӣ байни тағирёбии инерсияи сарборӣ ва инерсияи муҳаррики сервои AC мебошад.
Ғайр аз он, таъсири редуктор ба сарбории сахт бояд ба назар гирифта шавад: қуттии редуктор метавонад мутобиқати инерсияро тағир диҳад. Умуман, вақте ки таносуби инерсияи сарборӣ ба муҳаррик аз 5 зиёд аст, редуктор барои беҳтар кардани мувофиқати инерсия ҳисобида мешавад. Таносуби инерция бо квадрати таносуби баръакс мутаносиби баръакс аст.
Вақти фиристодан: сентябри 02-2020