Kakuatan sareng kaku:
Kakuatan nuduhkeun kamampuan bahan atanapi struktur pikeun nolak deformasi élastis nalika dikuatkeun, sareng mangrupikeun penokohan tina kasusah deformasi elastis tina bahan atanapi struktur. Kakuatan bahan biasana diukur ku modulus élastisitas E. Dina kisaran elastis makro, kaku mangrupikeun koefisien proporsional tina beban bagian sareng kapindahan, anu mangrupikeun kakuatan anu diperyogikeun pikeun nyababkeun unit kapindahan. Bulak balik na disebut kalenturan, kapindahan disababkeun ku kakuatan unit. Kakuatan tiasa dibagi kana kaku statis sareng kaku dinamis.
Kakuatan (k) tina hiji struktur nuduhkeun kamampuan awak elastis pikeun nolak deformasi sareng tegangan.
k = P / δ
P nyaéta gaya anu konstan dina struktur sareng δ mangrupikeun deformasi kusabab kakuatan.
Kakuatan puteran (k) tina struktur puteran sapertos kieu:
k = M / θ
M nyaéta momen sareng θ mangrupikeun sudut rotasi.
Salaku conto, pipa waja relatif heuras, umumna déformasi dina kakuatan luar leutik, sedengkeun karét karét rada lemes, sareng déformasi anu disababkeun ku gaya anu sami kawilang ageung. Teras we nyarios yén pipa waja kaku, sareng karét karét lemah sareng fleksibel.
Dina panerapan motor servo, éta mangrupikeun sambungan anu kaku pikeun ngahubungkeun motor sareng beban ku cara gandeng, sedengkeun sambungan anu fleksibel has nyaéta nyambungkeun motor sareng beban ku sabuk atanapi sabuk anu sinkron.
Kakuatan motor nyaéta kamampuan aci motor pikeun nolak gangguan torsi éksternal. Urang tiasa nyaluyukeun kaku motor dina supir servo.
Kakuatan mékanis motor servo aya hubunganana sareng kagancangan réspon na. Sacara umum, beuki luhur kaku, maka gancangna réspon résponna, tapi upami disaluyukeun teuing, motor bakal ngahasilkeun résonansi mékanis. Ku alatan éta, sacara umum parameter servo drive AC, aya pilihan pikeun sacara manual ngarobih frékuénsi réspon. Pikeun ngarobih frékuénsi réspon numutkeun titik résonansi mesin, éta peryogi waktos sareng pangalaman tanaga debugging (kanyataanna, ngaluyukeun parameter pangasilan).
Dina modeu posisi sistem servo, motorna dialihkeun ku cara nerapkeun kakuatan. Upami kakuatanna ageung sareng sudut panyimpangan alit, maka sistem servo dianggap kaku, upami sanésna, sistem servo dianggap lemah. Kakuatan ieu langkung caket kana konsép kagancangan réspon. Ti sudut pandang pengendali, kaku nyaéta saleresna parameter anu diwangun ku loop kecepatan, loop posisi sareng konstanta waktos teu integral. Ukuran na nangtukeun laju réspon tina mesin.
Tapi upami anjeun henteu meryogikeun posisi anu gancang sareng ngan ukur peryogi akurasi, maka nalika résistansi alit, kaku na handap, sareng anjeun tiasa ngahontal posisi anu akurat, tapi waktos posisi na panjang. Kusabab posisi anu laun nalika kaku na handap, ilusi tina posisi anu teu akurat bakal aya dina kasus réspon anu gancang sareng waktos posisi anu pondok.
Momen inersia ngajelaskeun inersia gerak obyék, sareng momen inersia mangrupikeun ukuran inersia obyék di sakitar sumbu. Momen inersia ngan ukur aya hubunganana sareng radius puteran sareng massa obyék. Sacara umum, inersia tina beban langkung ti 10 kali inersia rotor motor.
Momen inersia tina rel pituduh sareng sekrup timah ngagaduhan pangaruh hébat kana kaku sistem servo motor drive. Dina kauntungan anu ditetepkeun, langkung ageung momen inersia nyaéta, beuki gedé kakuana, langkung gampang pikeun ngakibatkeun motor oyag; beuki leutik saat-saat inersia, beuki leutik kaku, kurang kamungkinan motorna oyag. Éta tiasa ngirangan momen inersia ku ngagentos rel pituduh sareng rod sekrup kalayan diaméterna langkung alit, sahingga ngirangan inersia beban pikeun ngahontal henteu oyag motor.
Umumna, dina pamilihan sistem servo, salian ti ngémutan parameter sapertos torsi sareng dipeunteun laju motor, urang ogé kedah ngitung inersia anu dirobih tina sistem mékanik kana poros motor, teras pilih motor kalayan inersia anu pas ukuran numutkeun sarat tindakan mékanis anu sabenerna sareng sarat kualitas bagian mesin.
Dina debugging (mode manual), netepkeun parameter rasio inersia kalayan leres mangrupikeun premina masihan maén pinuh pikeun épisiénsi panghadéna sistem mékanis sareng servo.
Naon anu cocog sareng inersia?
Numutkeun kana Hukum Niu Er:
Torsi sistem dahar anu diperyogikeun = moméntum sistem inersia J × percepatan sudut θ
Langkung leutik tina akselerasi sudut the, beuki lami waktosna ti pengontrol dugi ka akhir palaksanaan sistem, sareng langkung laun réspon sistem. Upami θ robih, réspon sistem bakal robih gancang sareng lalaunan, anu bakal mangaruhan akurasi mesin.
Saatos motor servo dipilih, nilai kaluaran maksimum tetep henteu robih. Upami anjeun hoyong parobihan θ sakedik, maka J kedah sakedik mungkin.
Moméntum sistem inersia J = servo motor rotasi inertia momentum JM + motor shaft konversi beban inersia moméntum JL.
Beban inersia JL diwangun ku inersia tina méja, perlengkapan, bahan damel, sekrup, gandeng sareng bagian obah linier sareng puter anu sanés anu dirobah kana inersia tina poros motor. JM nyaéta inersia tina motor servo rotor. Saatos motor servo dipilih, nilai ieu mangrupikeun nilai anu tetep, sedengkeun JL robih ku robihna beban barang damel. Upami anjeun hoyong tingkat parobihan J janten langkung alit, langkung saé janten proporsi JL langkung alit. Sacara umum, motor anu gaduh inersia alit ngagaduhan performa ngerem anu saé, réspon gancang pikeun ngamimitian, akselerasi sareng lirén, sareng kinerja bulak-balik kecepatan tinggi anu saé, anu cocog pikeun sababaraha beban ringan sareng posisi posisi gancang-gancang. Motor inersia sedeng sareng ageung cocog pikeun sarat ageung sareng stabilitas anu luhur, sapertos sababaraha mékanisme gerak sirkular sareng sababaraha industri alat mesin.
Janten kaku motor servo AC ageung teuing sareng kaku na henteu cekap. Sacara umum, kauntungan supir servo AC kedah diluyukeun pikeun ngarobih réspon sistem. Inersia ageung teuing sareng inersia henteu cekap. Éta babandingan relatif antara parobihan inersia tina beban sareng inersia motor servo AC.
Salaku tambahan, pangaruh tina panurun kana beban kaku kedah diperhatoskeun: kotak gear tiasa ngarobih cocog inersia. Sacara umum, nalika babandingan inersia tina beban kana motor langkung ti 5, réduser dianggap ningkatkeun cocog inersia. Babandingan inersia sabanding tibalik sareng kuadrat babandingan débolisasi.
Waktos Post: Sep-02-2020