Maʻaʻa ma faigata:
O le malosi e faʻasino i le agavaʻa o meafaitino poʻo le fausaga e teteʻe ai i le malosi o le tino pe a oʻo i le malosi, ma o se faʻailoga o le faigata o le faʻaleagaina o le tino o se mea poʻo se fausaga. O le maʻaʻa o se mea e masani ona fuaina i le fesuiaʻiga o le faʻaputuga E. I le laina faʻalauteleina o le macro, o le maʻaʻa o le fuafaatatau tutusa o le vaega avega ma le aveʻesea, o le malosiaga manaʻomia e mafua ai le vaega ova. O lona sui e taʻua o le fetuutuunai, o le sifi e mafua mai i le iunite malosi. O le maʻaʻa mafai ona vaevaeina i mautu malo maʻaʻaʻaʻaʻaʻa.
O le maaa (k) o se fausaga e faʻasino i le malosi o le tino e teteʻe atu i le faʻaletonu ma le feteʻenaʻi.
k = P / δ
P o le malosiaga faifai pea galue i luga o le fausaga ma δ o le fesuiaʻiga ona o le malosi.
O le faataavili maaa (k) o le taamilosaga fausaga e pei ona taua i lalo:
k = M / θ
M o le taimi ma le θ o le tulimanu o feauauaʻii.
Mo se faʻataʻitaʻiga, o le uʻamea paipa e fai lava si faigata, e masani lava o le faʻaletonu i lalo o le malosi i fafo e laʻititi, ae o le paʻu e paʻu lemu, ma o le faʻaletonu e mafua mai i le tutusa malosi e fai lava si tele. Ona matou faʻapea atu lea o le paipa uʻamea e maumaʻa, ma o le paʻu e vaivai ma fetuʻutuʻunaʻi.
I le faʻaogaina o le servo motor, o se masani maumaututu fesoʻotaʻiga e faʻafesoʻotaʻi le afi ma le uta e ala i le tuʻufaʻatasia, ae o le masani fetuʻutuʻunaʻi fesoʻotaʻiga o le faʻafesoʻotaʻi o le afi ma uta ma fusi soʻotaga poʻo fusi.
Motor maumaututū o le mafai lea o afi afi e teteʻe ai i fafo torque faʻalavelave. E mafai ona matou fetuʻunaʻi le maʻaʻa o le afi i le avetaʻavale.
O le faʻaaogaina masini o le servo afi e fesoʻotaʻi ma lona saoasaoa tali. E masani lava, o le maualuga o le maʻaʻa, o le maualuga o le saoasaoa o le tali, ae afai e fetuʻunaʻi maualuga tele, o le afi o le a maua ai masini resonance. O le mea lea, i le lautele AC servo drive parameter, e i ai filifiliga e fetuunai ma le lima le tali masani. Ina ia fetuʻunaʻi le tali masani e tusa ai ma le resonance point o le masini, e manaʻomia ai le faʻateʻaina ole aufaigaluega ile taimi ma le poto masani (o le mea moni, fetuʻunaʻi ia maua faʻatatau).
I le servo faiga tulaga tulaga, o le afi e faʻaseʻeina e ala i le faʻaaogaina o le malosi. Afai o le malosi e tele ma o le deflection tulimanu e laʻititi, ona avea lea o le servo system e manatu e malo, a leai, o le servo system e manatu e vaivai. Lenei maumaututū e latalata i le manatu o le saoasaoa tali. Mai le taofi o le manatu o le vaʻaiga, maʻaʻa o le mea moni o se parakalafa aofia ai o le televave matasele, tulaga matasele ma taimi tuʻufaʻatasia tumau. O lona lapoʻa fuafuaina ai le tali vave o le masini.
Ae afai e te le manaʻomia anapogi faʻatulagaina ma na o le manaʻomia le saʻo, ia pe a fai o le teteʻe e laʻititi, o le maʻaʻa e maualalo, ma e mafai ona e mauaina le faʻatulagaina saʻo, ae o le tuʻuina atu taimi e umi. Ona o le faatulagaga e telegese pe a o le maʻaʻaʻa e maualalo, o le le malamalama o le saʻo faʻatulagaina tulaga o le ai ai i le tulaga o le vave tali ma puʻupuʻu taimi faʻatulagaina.
O le taimi o le gaioiga faʻamatalaina le gaioiga o le gaioiga o le mea, ma le taimi o le gaioiga o le fuaina o le gaogao o le mea faʻataʻamilo i le au. O le taimi o le gaioi e faʻatatau lava i le faataamilosaga o le fefulisaʻi ma le tele o le mea. E masani lava, o le inertia o le uta e sili atu i le 10 taimi o le rotor inertia o le afi.
O le taimi o inertia o le taʻitaʻi nofoaafi ma taʻimua faʻovilivili e tele aafiaga i luga o le maʻaʻaʻa o le servo afi tiʻetiʻega faiga. I lalo o tupe maua tumau, o le sili atu o le taimi o le le gaioi, o le tele o le maʻaʻaʻa e, o le sili atu ona faigofie e mafua ai le luluina o le afi; o le laʻititi o le taimi o le gaioi, o le laʻititi o le maʻaʻa, o le faʻaititia lea o le afi o le a lulu. E mafai ona faʻaititia le taimi o le inertia e ala i le suia o le taʻitaʻi nofoaafi ma faovilivili toʻotoʻo ma le laʻititi lautele, ina ia faʻaititia ai le uta inertia ia ausia leai se luluina o le afi.
E masani lava, i le filifiliga o le servo system, i le faʻaopoopoina i le mafaufauina o tapulaʻa pei o le torque ma le saoasaoa o le saoasaoa o le afi, e manaʻomia foi ona tatou fuafuaina le inertia liua mai le masini masini i le afi pou, ona filifili lea o le afi ma talafeagai inertia lapoʻa e tusa ai ma mea moni e manaʻomia ai le faʻagaioiga o masini ma le lelei o manaʻoga o vaega masini.
I le debugging (tusi lesona auala), setiina o le inertia fua faʻatatau tapulaʻa saʻo o le faʻavae o le tuʻuina atu atoa taʻaloga i le sili lelei lelei o masini ma servo faiga.
O le a le mea e tutusa ai le inertia?
E tusa ai ma le tulafono a Niu Er.
O le manaʻomia torque o fafagaina faiga = sisitema taimi o inertia J × angular televave θ
O le laʻititi o le angular acceleration θ, o le umi o le taimi mai le pule i le iʻuga o le faʻagaioiga o le tino, ma o le tuai o le tali a le tino. Afai θ suia, o le faiga tali o le a suia vave ma lemu, lea o le a aʻafia ai le sao atoatoa o masini.
Ina ua maeʻa filifilia le servo motor, o le maualuga o galuega faatino taua tumau pea le suia. Afai e te manaʻo i le suiga o le θ ia laʻititi, ona tatau lea ona laʻititi la J pe a mafai.
O le faiga taimi o gaioiga J = servo afi feʻaveaʻiga inertia malosiaga JM + afi 'au afi faʻaliliuga avega inertia malosiaga JL.
O le uta inertia JL o loʻo aofia ai i le le gaioiina o le galuega, faʻatufugaga, mea faigaluega, sikulima, faʻapipiʻiina ma isi laina faʻasolosolo ma faʻasolosolo minoi vaega faʻaliliuina i le inertia o le afi fuata. JM o le le gaioi o le servo afi rotor. A maeʻa ona filifilia le servo motor, o lenei aoga o se tau faʻamau, ae suia le JL ma le suiga o le mea faigaluega avega. Afai e te manaʻo i le fua faatatau o le suiga o le J e laʻititi, e sili atu le faʻaititia o le vaevaega o le JL. I se tulaga lautele, o le afi e laititi le gaioi o loʻo i ai ni lelei taofi, faʻavavevave tali i le amataga, faʻavave ma taofi, ma lelei maualuga saosaoa faʻasolosolo gaioiga, e talafeagai mo nisi mama avega ma maualuga-saoasaoa tulaga faʻatulagaina. Feololo ma lapoʻa inersia motors e talafeagai mo tele uta ma maualuga tulaga mautu manaʻoga, e pei o nisi liʻo lafo minoi ma nisi masini masini alamanuia.
Ma o le maʻaʻaʻa o le AC servo afi e telē tele ma o le maʻaʻaʻa e le lava. O le mea masani, o le mauaina o le AC servo driver e tatau ona fetuʻunaʻi e suia ai le tali atu a le tino. O le inertia e lapoʻa ma o le inertia e le lava. O se faʻatusatusaga faʻatusatusa i le va o le inertia suiga o le avega ma le inertia o le AC servo afi.
I se faʻaopopoga, le aʻafiaga o le reducer luga o le mamafa avega e tatau ona mafaufauina: o le kia pusa mafai ona suia le inertia tutusa. E masani lava, pe a fai o le inertia ratio o le avega i le afi e sili atu i le 5, o le faʻaititia e manatu e faʻaleleia atili ai le fetaui lelei o le inertia. O le inertia ratio e faʻafeagai faʻatusatusa i le sikuea o le faʻaititia o le faʻatusatusaga.
Taimi Post: Sep-02-2020