Steifheet a Steifheet:
Steifheit bezitt sech op d'Fäegkeet vum Material oder der Struktur géint elastesch Deformatioun ze widderstoen wa se Kraaft ausgesat ass, an ass eng Charakteriséierung vun der Schwieregkeet vun elastescher Verformung vun engem Material oder Struktur. D'Steifheit vun engem Material gëtt normalerweis gemooss vum Elastizitéitsmodul E. Am makroelastesche Beräich ass d'Steifheit de proportionnelle Koeffizient vun der Deelbelaaschtung an der Verrécklung, wat d'Kraaft ass, déi néideg ass, fir d'Eenheetsverschiebung ze verursaachen. Säin géigesäitege gëtt Flexibilitéit genannt, d'Verrécklung verursaacht duerch eng Eenheetskraaft. D'Steifheit kann opgedeelt ginn an statesch Steifheit an dynamesch Steifheit.
D'Steifheit (k) vun enger Struktur bezitt sech op d'Fäegkeet vum elastesche Kierper géint Deformatioun a Spannung.
k = P / δ
P ass déi konstant Kraaft déi op d'Struktur handelt an δ ass d'Verformung duerch d'Kraaft.
D'Rotatiounssteifheet (k) vun der rotéierender Struktur ass wéi follegt:
k = M / θ
M ass de Moment an θ ass de Rotatiounswénkel.
Zum Beispill ass de Stol Päif relativ schwéier, allgemeng d'Deformatioun ënner externer Kraaft ass kleng, wärend d'Gummiband relativ mëll ass, an d'Verformung verursaacht vun der selwechter Kraaft ass relativ grouss. Da soe mir datt de Stol Päif steif ass, an d'Gummistrooss schwaach a flexibel ass.
An der Uwendung vum Servomotor ass et eng typesch starr Verbindung fir de Motor an d'Laascht duerch Kupplung ze verbannen, wärend déi typesch flexibel Verbindung ass de Motor ze verbannen an ze luede mam Synchrongurt oder Gürtel.
Motorsteifheet ass d'Fäegkeet vum Motorwelle fir externen Drehmomentsstéierung ze widderstoen. Mir kënnen d'Steifheet vum Motor am Servo Driver upassen.
Déi mechanesch Steifheet vum Servomotor ass mat senger Äntwertgeschwindegkeet ze dinn. Generell, wat méi héich d'Steifheet ass, wat méi héich d'Reaktiounsgeschwindegkeet ass, awer wann et ze héich ugepasst gëtt, produzéiert de Motor mechanesch Resonanz. Dofir, am allgemengen AC Servo Drive Parameter, ginn et Optiounen fir d'Äntwertfrequenz manuell z'änneren. Fir d'Reaktiounsfrequenz no dem Resonanzpunkt vun der Maschinn unzepassen, erfuerdert d'Zäit an d'Erfahrung vum Debuggenpersonal (tatsächlech d'Gewënnparameter upassen).
Am Servo System Positiounsmodus gëtt de Motor ofgeleet andeems en eng Kraaft ugeet. Wann d'Kraaft grouss ass an den Oflehnungswénkel kleng ass, da gëtt de Servo System als rigid ugesinn, soss gëtt de Servo System als schwaach ugesinn. Dës Steifheet ass méi no beim Konzept vun der Äntwertgeschwindegkeet. Aus der Siicht vum Controller ass d'Steifheit tatsächlech e Parameter deen aus Geschwindegkeetsschlauf, Positiounschleife an Zäitintegraler Konstant besteet. Seng Gréisst bestëmmt eng Äntwertgeschwindegkeet vun der Maschinn.
Awer wann Dir keng séier Positionéierung braucht a just Genauegkeet braucht, wann de Widderstand kleng ass, ass d'Steifheit niddereg, an Dir kënnt eng korrekt Positionéierung erreechen, awer d'Positiounszäit ass laang. Well d'Positionéierung lues ass wann d'Steifheit niddereg ass, gëtt d'Illusioun vun ongenee Positionéierung am Fall vu schneller Äntwert a kuerzer Positionéierungszäit.
De Moment vun der Inertie beschreift d'Inertie vun der Bewegung vum Objet, an de Moment vun der Inertie ass d'Miessung vun der Inertie vum Objet ronderëm d'Achs. De Moment vun der Inertie ass nëmme mat dem Rotatiounsradius an der Mass vum Objet ze dinn. Allgemeng ass d'Trägheit vun der Laascht méi wéi 10 Mol vun der Rotor Inertie vum Motor.
De Moment vun der Trägheit vu Guidebunn a Blei Schrauf huet groussen Afloss op d'Steifheet vum Servomotorsystem. Ënner fixem Gewënn, wat méi grouss de Moment vun der Inertie ass, wat méi grouss d'Steifheit ass, wat et méi einfach ass de Motor ze rëselen; wat den Inertiemoment méi kleng ass, wat d'Rigiditéit méi kleng ass, wat de Motor manner wackelt. Et kann de Moment vun der Inertie reduzéieren andeems d'Guidschinn an d'Schraufstab mat méi klengen Duerchmiesser ersat ginn, sou datt d'Belaaschtungsinertie reduzéiert gëtt fir kee Schüttel vum Motor z'erreechen.
Generell, bei der Auswiel vum Servo System, zousätzlech zu de Parameteren wéi d'Drehmoment an der Geschwindegkeetsgeschwindegkeet vum Motor, musse mir och d'Inertie berechnen, déi vum mechanesche System an de Motorwelle ëmgewandelt gëtt, an dann de Motor mat passender Inertie auswielen Gréisst no der aktueller mechanescher Handlungsufuerderung an de Qualitéitsufuerderunge vun de verschaffen Deeler.
Beim Debuggen (manuellen Modus) ass d'Inertia-Verhältnissparameter korrekt ze setzen ass d'Viraussetzung fir de komplette Spill fir déi bescht Effizienz vu mechaneschen a Servo Systemer ze ginn.
Wat ass Inertie passend?
Geméiss dem Niu Er Gesetz:
Dat erfuerdert Drehmoment vum Fütterungssystem = System Inertie Moment J × Wénkelbeschleunegung θ
Wat méi kleng d'Wénkelbeschleunegung θ, wat méi laang d'Zäit vum Controller bis zum Enn vun der Systemausféierung, a méi lues d'Systemreaktioun. Wann θ ännert, ännert d'Systemreaktioun séier a lues, wat d'Maschinn Genauegkeet beaflosst.
Nodeems de Servomotor ausgewielt gouf, bleift de maximalen Ausgabewäert onverännert. Wann Dir wëllt datt d'Ännerung vun small kleng ass, da sollt J sou kleng wéi méiglech sinn.
De System Moment vun der Inertie J = Servomotor Rotatiouns Inertie Dynamik JM + Motorwelle Konversioun Laascht Inertie Dynamik JL.
D'Laaschtinertie JL besteet aus der Inertie vun der Aarbechtstabelle, Fixtur, Werkstéck, Schrauf, Kupplung an aner linear a rotéierend bewegt Deeler, déi zu der Inertie vum Motorwelle ëmgewandelt ginn. JM ass d'Inertie vum Servomotorrotor. Nodeems de Servomotor ausgewielt gouf, ass dëse Wäert e feste Wäert, wärend d'JL mat der Verännerung vun der Werkstéckbelaaschtung ännert. Wann Dir wëllt datt den Taux vun der Verännerung vum J méi kleng ass, ass et besser den Undeel vun der JL méi kleng ze maachen. Generell huet de Motor mat klenger Trägheit gutt Bremsleeschtung, séier Äntwert fir ze starten, Beschleunegung a Stopp, a gudder Geschwindegkeetsempfindlechkeet, déi fir e puer Liichtbelaaschtung an Héichgeschwindeg Positionéierung Occasiounen eegent. Mëttel- a grouss Träghetsmotore si passend fir grouss Belaaschtung an héich Stabilitéitsufuerderungen, wéi e puer kreesfërmeg Mechanismen an e puer Maschinnebauindustrie.
Also d'Steifheet vum AC Servomotor ass ze grouss an d'Steifheit ass net genuch. Allgemeng sollt de Gewënn vum AC Servo Driver ugepasst ginn fir d'Systemreaktioun z'änneren. D'Inertie ass ze grouss an d'Inertie ass net genuch. Et ass e relative Verglach tëscht der Inertie Ännerung vun der Belaaschtung an der Inertie vum AC Servomotor.
Zousätzlech sollt den Afloss vum Reduzéierer op déi starr Belaaschtung berécksiichtegt ginn: d'Getriebe kann d'Inertie passende änneren. Generell, wann d'Inertie-Verhältnis vun der Belaaschtung zum Motor méi wéi 5 ass, gëtt de Reduzéierer als verbessert d'Inertie-Matching ugesinn. D'Inertie-Verhältnis ass ëmgedréit proportional zum Quadrat vum Retardatiouns-Verhältnis.
Postzäit: Sep-02-2020