Zurruntasuna eta zurruntasuna:
Zurruntasuna materialak edo egiturak indarra jasaten duenean deformazio elastikoari aurre egiteko duen gaitasunari deritzo, eta material edo egitura baten deformazio elastikoaren zailtasunaren ezaugarria da. Material baten zurruntasuna E. elastikotasun moduluaren bidez neurtzen da normalean. Makroelastiko elastikoan, zurruntasuna zati kargaren eta desplazamenduaren koefiziente proportzionala da, hau da, unitatearen desplazamendua eragiteko behar den indarra. Bere elkarrekikotasuna malgutasuna deitzen da, indar unitate batek eragindako desplazamendua. Zurruntasuna zurruntasun estatikoan eta zurruntasun dinamikoan bana daiteke.
Egitura baten zurruntasuna (k) gorputz elastikoak deformazioari eta tentsioari aurre egiteko duen gaitasunari dagokio.
k = P / δ
P egituraren gainean eragiten duen indar konstantea da eta δ indarraren ondorioz sortutako deformazioa.
Biraketa egituraren biraketa zurruntasuna (k) honako hau da:
k = M / θ
M unea da eta θ biraketa angelua.
Adibidez, altzairuzko hodia nahiko gogorra da, orokorrean kanpoko indarraren pean dagoen deformazioa txikia da, gomazko banda nahiko biguna den bitartean eta indar berberak eragindako deformazioa nahiko handia da. Orduan, altzairuzko hodia zurruna dela eta goma ahula eta malgua direla esaten dugu.
Servomotorearen aplikazioan, konexio zurrun tipikoa da motorra eta karga lotuz konektatzeko, eta konexio malgu tipikoa motorra eta karga gerriko edo gerriko sinkronoarekin konektatzea da.
Motorren zurruntasuna motorreko ardatzak kanpoko momentuko interferentziei aurre egiteko duen gaitasuna da. Motorraren zurruntasuna doitu dezakegu servo kontrolatzailean.
Servomotorearen zurruntasun mekanikoa bere erantzun abiadurarekin lotuta dago. Orokorrean, zurruntasuna zenbat eta handiagoa izan, orduan eta erantzun abiadura handiagoa da, baina oso altu doitzen bada, motorrak erresonantzia mekanikoa sortuko du. Horregatik, AC servoaren parametro orokorretan, erantzun maiztasuna eskuz doitzeko aukerak daude. Erantzunaren maiztasuna makinaren erresonantzia puntuaren arabera doitzeko, arazketako langileen denbora eta esperientzia behar dira (irabazien parametroak doitzea, hain zuzen ere).
Servo sistemaren posizio moduan, motorra desbideratzen da indarra aplikatuz. Indarra handia bada eta desbideratze angelua txikia bada, orduan servo sistema zurruntzat jotzen da, bestela, servo sistema ahula dela uste da. Zurruntasun hori erantzun abiaduraren kontzeptutik gertuago dago. Kontrolatzailearen ikuspegitik, zurruntasuna abiadura-begizta, posizio-begizta eta denbora integralaren konstanteak osatutako parametroa da. Bere tamainak makinaren erantzun abiadura zehazten du.
Kokapen azkarra behar ez baduzu eta zehaztasuna behar baduzu, erresistentzia txikia denean zurruntasuna baxua da eta kokapen zehatza lor dezakezu, baina kokapen denbora luzea da. Zurruntasuna baxua denean posizionamendua motela denez, posizionamendu zehaztugabearen ilusioa egongo da erantzun azkarraren eta kokapen denbora laburrean.
Inertzia uneak objektuaren higiduraren inertzia deskribatzen du, eta inertzia unea objektuaren inertzia ardatzaren inguruan neurtzea da. Inertzia unea biraketa erradioarekin eta objektuaren masarekin soilik lotuta dago. Orokorrean, kargaren inertzia motorraren errotorearen inertziaren 10 aldiz baino gehiagokoa da.
Gida-errailaren eta berunezko torlojuaren inertzia-uneak eragin handia du servo motorren eragiketa sistemaren zurruntasunean. Irabazi finkoaren arabera, zenbat eta inertzia unea handiagoa izan, orduan eta zurruntasuna handiagoa da, orduan eta errazagoa da motorra astintzea. zenbat eta inertzia unea txikiagoa izan, orduan eta zurruntasuna txikiagoa da, orduan eta gutxiago astintzen du motorrak. Inertzia unea murriztu dezake gida erraila eta torloju hagaxka diametro txikiagorekin ordezkatuz, beraz, kargaren inertzia murriztuko da motorra astindu ez dadin.
Orokorrean, servo-sistema hautatzerakoan, momentuko motorra eta abiadura nominala bezalako parametroak kontuan hartzeaz gain, sistema mekanikotik motorreko ardatzera bihurtutako inertzia ere kalkulatu behar dugu, eta gero inertzia egokia duen motorra hautatu. neurria benetako ekintza mekanikoko eskakizunen eta mekanizatutako piezen kalitate eskakizunen arabera.
Depurazioan (eskuzko modua), inertzia erlazioaren parametroak behar bezala ezartzea da sistema mekanikoen eta serbosistemen eraginkortasunik onenari joko osoa emateko premisa.
Zer da inertzia bat etortzea?
Niu Er Legearen arabera:
Elikatzeko sistemaren beharrezko momentua = sistemaren inertzia momentua J × azelerazio angeluarra θ
Zenbat eta acceler azelerazio angeluarra txikiagoa izan, orduan eta denbora luzeagoa izango da kontroladoretik sistemaren exekuzioaren amaierara arte, eta orduan eta motelagoa izango da sistemaren erantzuna. Θ aldatzen bada, sistemaren erantzuna azkar eta mantso aldatuko da, eta horrek mekanizazioaren zehaztasunean eragingo du.
Servomotorea aukeratu ondoren, irteerako gehieneko balioa ez da aldatu. Θ aldaketa txikia izatea nahi baduzu, J-k ahalik eta txikiena izan beharko luke.
Sistema inertzia momentua J = servo motor biraketa inertzia momentua JM + motor ardatz bihurketa karga inertzia momentua JL.
JL kargaren inertzia laneko mahaiaren, lanabesaren, piezaren, torlojuaren, akoplamenduaren eta motorreko ardatzaren inertziara bihurtutako beste pieza lineal eta birakari batzuen inertziaz osatuta dago. JM servo motorreko errotorearen inertzia da. Servomotorea aukeratu ondoren, balio hori balio finkoa da, eta JL piezaren kargaren aldaketarekin aldatzen den bitartean. J-ren aldaketa-tasa txikiagoa izatea nahi baduzu, hobe da JL-ren proportzioa txikiagoa izatea. Orokorrean, inertzia txikia duen motorrak balaztatze-errendimendu ona du, abiarazteko, azeleratzeko eta gelditzeko erantzun azkarra eta abiadura handiko etengabeko errendimendu ona ditu, karga arin eta abiadura handiko kokapen batzuetan egokia da Inertzia ertaineko eta handiko motorrak karga handiko eta egonkortasun handiko eskakizunetarako egokiak dira, hala nola mugimendu zirkularreko mekanismo batzuk eta makina-erreminta industria batzuk.
Beraz, AC servo motorren zurruntasuna handiegia da eta zurruntasuna ez da nahikoa. Orokorrean, AC servo kontrolatzailearen irabazia sistemaren erantzuna aldatzeko egokitu behar da. Inertzia handiegia da eta inertzia ez da nahikoa. Kargaren inertzia aldaketaren eta korronte alternoko servo motorraren inertziaren arteko konparazio erlatiboa da.
Gainera, erreduktoreak karga zurrunean duen eragina kontuan hartu behar da: abiadura-kaxak inertziaren parekotasuna alda dezake. Orokorrean, kargak motorrarekiko duen inertzia-erlazioa 5 baino handiagoa denean, murriztaileak inertziaren parekotasuna hobetzen duela uste da. Inertzia erlazioa deszelerazio erlazioaren karratuarekiko alderantziz proportzionala da.
Mezuaren ordua: 2020-02-02