Rigidità è rigidità:
A rigidità si riferisce à l'abilità di u materiale o di a struttura di resistenza à a deformazione elastica quandu sottumessu à a forza, è hè una caratterizazione di a difficultà di deformazione elastica di un materiale o struttura. A rigidità di un materiale hè di solitu misurata da u modulu di elasticità E. In a gamma macroelastica, a rigidità hè u coefficiente proporzionale di a parte di carica è di spostamentu, chì hè a forza necessaria per causà u spostamentu di l'unità. U so reciprocale hè chjamatu flessibilità, u spustamentu causatu da una forza unità. A rigidità pò esse divisa in rigidità statica è rigidità dinamica.
A rigidità (k) di una struttura si riferisce à a capacità di u corpu elasticu di resistere à a deformazione è a tensione.
k = P / δ
P hè a forza custante chì agisce nantu à a struttura è δ hè a deformazione per via di a forza.
A rigidità di rotazione (k) di a struttura rotativa hè a seguente:
k = M / θ
M hè u mumentu è θ hè l'angulu di rotazione.
Per esempiu, u tubu d'acciaiu hè relativamente duru, generalmente a deformazione sottu forza esterna hè chjuca, mentre a banda di gomma hè relativamente dolce, è a deformazione causata da a stessa forza hè relativamente grande. Dopu dicemu chì u tubu d'acciaiu hè rigidu, è a banda di gomma hè debule è flessibile.
In l'applicazione di u servomotore, hè una cunnessione rigida tipica per cunnessu u mutore è a carica per accoppiamento, mentre a cunnessione flessibile tipica hè di cunnessu u mutore è carica cù una cinghia sincrona o una cinghia.
A rigidità di u mutore hè a capacità di l'arburu di u mutore di resistere à l'interferenza di coppia esterna. Pudemu aghjustà a rigidità di u mutore in servo driver.
A rigidità meccanica di u servomotore hè in relazione cù a so velocità di risposta. Generalmente, più alta hè a rigidità, più alta hè a velocità di risposta, ma s'ellu hè regolatu troppu altu, u mutore produrrà risonanza meccanica. Dunque, in generale i parametri di servo servo AC, ci sò opzioni per adattà manualmente a frequenza di risposta. Per aghjustà a frequenza di risposta secondu u puntu di risonanza di a macchina, richiede u tempu è l'esperienza di u persunale di debugging (in realtà, regolendu i parametri di guadagnu).
In u modu di pusizione di u sistema servo, u mutore hè deviatu applicendu forza. Se a forza hè grande è l'angulu di deflessione hè chjucu, allora u sistema servo hè cunsideratu rigidu, altrimenti, u sistema servo hè cunsideratu debule. Questa rigidità hè più vicina à u cuncettu di velocità di risposta. Da u puntu di vista di u controllore, a rigidità hè in realtà un parametru cumpostu da ciclu di velocità, ciclu di posizione è costante integrale di tempu. A so dimensione determina una velocità di risposta di a macchina.
Ma se ùn avete micca bisognu di pusizionamentu veloce è solu bisognu di precisione, allora quandu a resistenza hè chjuca, a rigidità hè bassa, è pudete ottene un pusizionamentu precisu, ma u tempu di pusizionamentu hè longu. Perchè u pusizionamentu hè lentu quandu a rigidità hè bassa, esiste l'illusione di un pusizionamentu imprecisu in casu di risposta rapida è di tempu di pusiziunamentu cortu.
U mumentu di inertzia descrive l'inerzia di u muvimentu di l'ughjettu, è u mumentu di inerzia hè a misura di l'inerzia di l'ughjettu intornu à l'assi. U mumentu di inertzia hè solu ligatu à u raghju di rotazione è a massa di l'ughjettu. Generalmente, l'inerzia di u caricu hè più di 10 volte di l'inerzia di u rotore di u mutore.
U mumentu di inertzia di a guida è di a vite di piombu hà una grande influenza nantu à a rigidità di u sistema di servomotore. Sottu un guadagnu fissu, più grande hè u mumentu di inertzia, più grande hè a rigidità, più faciule hè di pruvucà u mutore; u più chjucu hè u mumentu di inertzia, più chjuca hè a rigidità, menu hè chjucu u mutore di scuzzulà. Pò riduce u mumentu di inerzia rimpiazzendu a guida è a barra di vite cù un diametru più chjucu, in modu da riduce l'inerzia di carica per uttene micca scossa di u mutore.
Generalmente, in a selezzione di u sistema servo, in più di cunsiderà i parametri cum'è u torque è a velocità nominale di u mutore, avemu ancu bisognu di calculà l'inerzia convertita da u sistema meccanicu à l'arburu di u mutore, è dopu selezziunate u mutore cun inerzia adatta dimensione secondu i requisiti attuali di azzione meccanica è i requisiti di qualità di e parti lavorate.
In u debugging (modalità manuale), stabilisce currettamente i parametri di u rapportu di inerzia hè a premessa di dà un pienu ghjocu à a migliore efficienza di i sistemi meccanichi è servo.
Cosa hè a corrispondenza di inerzia?
Secunnu a Legge di Niu Er:
U torque necessariu di u sistema d'alimentazione = momentu di sistema di inerzia J × accelerazione angulare θ
Più hè chjuca l'accelerazione angulare θ, più longu hè u tempu da u controller à a fine di l'esecuzione di u sistema, è più lenta hè a risposta di u sistema. Se θ cambia, a risposta di u sistema cambierà prestu è pianu, chì influenzerà a precisione di l'usinatura.
Dopu chì u servomotore hè sceltu, u valore massimu di uscita rimane immutatu. Se vulete chì u cambiamentu di θ sia chjucu, allora J deve esse u più chjucu pussibule.
U momentu di sistema di inerzia J = servomotore rotazione inertia momentum JM + mutore di cunversione di l'arburu di carica inertia momentum JL.
L'inerzia di carica JL hè cumposta da l'inerzia di u tavulinu di travagliu, di l'attrezzu, di u pezzu, di a vite, di l'accoppiamento è di altre parti mobili lineari è rotative cunvertite in l'inerzia di l'arburu di u mutore. JM hè l'inerzia di u rotore di u servomotore. Dopu chì u servomotore hè sceltu, stu valore hè un valore fissu, mentre JL cambia cù u cambiamentu di a carica di a pezza. Se vulete chì a percentuale di cambiamentu di J sia più chjuca, hè megliu fà a proporzione di JL più chjuca. In generale, u mutore cun piccula inertzia hà una bona prestazione di frenu, una risposta rapida à l'iniziu, accelerazione è fermata, è una bona prestazione di ritornu à alta velocità, chì hè adatta per qualchì carica leggera è occasioni di posizionamentu à grande velocità. I mutori di inertzia media è grande sò adatti per carichi grandi è esigenze di alta stabilità, cume alcuni meccanismi di muvimentu circolari è alcune industrie di macchine utensili.
Dunque a rigidità di u servomotore AC hè troppu grande è a rigidità ùn basta micca. Generalmente, u guadagnu di u servo driver AC deve esse adattatu per cambià a risposta di u sistema. L'inerzia hè troppu grande è l'inerzia hè insufficiente. Hè un paragone relativu trà u cambiamentu di inerzia di a carica è l'inerzia di u servomotore AC.
Inoltre, l'influenza di u riduttore nantu à a carica rigida deve esse cunsiderata: a scatula di cambiamenti pò cambià a corrispondenza di inerzia. Generalmente, quandu u rapportu di inerzia di u caricu à u mutore hè più di 5, u riduttore hè cunsideratu per migliorà a corrispondenza di inerzia. U raportu di inertzia hè inversamente prupurziunale à u quatratu di u raportu di decelerazione.
Tempu di posta: Sep-02-2020